自动控制原理与应用.pptVIP

被控量(被控参数)要求被控对象保持恒定或为按一定规律变化的物理量。通常它是决定被控对象工作状态或产品产量、质量的主要变量。如加热炉的温度，电动机的转速，流体的流量、压力等。被控量一般是输出量，是时间的函数。12偏差信号是比较元件的输出信号，即给定信号与反馈（测量）信号之差。3给定信号(参考输入信号)控制系统的输入信号，是时间的函数。1.2.2系统术语误差信号系统被控量的希望值与实际值之差。在单位反馈系统中偏差信号等于误差信号，在非单位反馈系统中，两者虽然都反映了系统被控量的希望值与实际值之差，但它们的信号类型与量纲是不同的，这一点一定要引起重视。12反馈信号从系统的输出端引出，经过变换(或直接)回送至输入端与给定信号进行比较的信号，称为反馈信号。此信号是为了达到控制目的而有意识地从输出端回送到输入端的信号。3干扰信号破坏系统平衡，导致系统的被控量偏离其给定值的因素，称为干扰信号。干扰信号是系统不希望的信号，它可能来自系统的内部或系统的外部，它们进入系统的作用点也可能不同，但都是影响系统控制质量的不利因素。1.2.3自动控制系统的方块图表示在研究自动控制系统的工作原理时，为了清楚地表示系统的结构和组成，说明各元件间信号传递的因果关系，我们在分析系统时常采用方块图（框图）的方式表示。方块图的绘制原则是：组成系统的每一环节(或元件)用一方框表示，符号为“”。环节间用带箭头的线段“→”联接起来，此线段称为信号线（或作用线），箭头的方向表示信号的传递方向，即作用方向，信号只能单方向传递。一个环节的输入信号是环节发生运动的原因，而其输出信号是环节发生运动的结果。信号的比较点用“”表示，它有对几个信号进行求（代数）和的功能。一般在多个输入信号的信号线旁边标以“+”或“-”，表示各输入信号的极性。图1-2自动控制系统方框图的举例1.3自动控制系统的分类1.3.1开环控制系统和闭环控制系统1.开环控制系统若系统的输入量与输出量之间只有顺向作用，而没有反向联系，则该系统称为开环控制系统。在开环控制系统中，控制信息只能单方向传递，没有反向作用，输入信号通过控制装置作用于被控对象，而被控对象的输出对输入没有影响。图1-3开环控制系统原理图图1-3所示为一个由可控硅供电的直流电动机调速系统。该系统由给定电位器、信号放大器、可控硅触发及整流装置、直流电动机等组成。系统用电位器取出电压Ug作为系统的给定信号，电动机的转速n作为系统的被控量（输出量）。Ug通过放大器、触发装置和可控硅装置实现对电动机转速n的控制。触发装置和可控硅装置等组成控制器。输入信号通过控制器作用于受控对象以控制输出，而电动机的转速输出则对控制器不产生影响，这样的控制系统就属于开环控制系统。按控制的要求，一定的给定电压Ug对应于一定的转速n。但是由于电动机的转速n要受到轴上负载、电动机磁场、可控硅装置的交流电源电压等的影响，故不可能完全达到Ug的要求，而这些对转速产生影响的变化量就是系统的干扰量或扰动量。开环系统特点：控制系统结构简单，设计维护方便，但是控制精度差，抗干扰性能差。如全自动洗衣机、计时器、自动机床、自动生产线等均是开环控制系统。闭环控制系统如果改进开环控制系统，设法把输出信号受干扰影响而变化的信息传递到控制装置中去，使控制器根据这个信息进行控制以消除扰动的影响，那么系统就能够更好地完成自动控制的任务。这种输入量与输出量之间不仅有顺向作用，而且有反向作用的控制系统，称为闭环控制系统。如图1-4所示就是将上述开环控制系统的例子加以改进而形成的闭环控制系统。图1-4闭环控制系统原理图闭环系统特点：与开环控制系统最明显的不同之处在于系统有检测变送元件(此例中为测速发电机)，它可以将系统的输出情况及时地反馈到系统的输入端进行比较，这样就使系统具有控制精度高，适应性强，抗干扰性好等优点；但由于系统存在检测变送元件，因此系统就比开环控制系统的结构复杂，价格高，设计维护困难。如自动火炮系统(雷达、计算机、火炮群)、高级自动机床、自动恒温箱、随动系统等均是闭环控制系统。1.3.2定值、随动和程序控制系统定值控制系统系统的给定值(参考输入)为恒定的常数，此种控制系统称为定值控制系统。这种系统可通过反馈控制使系统的被控参数(输出)保持恒定的、希望的数值。如在过程控制系统中，一般都要求将过程参数(如温度、压力、流量、液位和成份等)维持在工艺给定的状态，所以，多数过程控制系统都是定值控制系统。2.随动控制系统系统的给定值(参考输入)随时间任意变化的控制系统称为随动控制系统。也就是说，