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红外与可见光图像融合在巡检机器人障碍识别与分类中的应用
目录
一、内容描述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．3
研究背景和意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．3
国内外研究现状及发展趋势．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4
论文研究目的与内容概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．5
二、红外与可见光图像技术基础．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．6
红外图像技术介绍．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．7
1.1红外图像原理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．8
1.2红外图像特点．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．9
可见光图像技术介绍．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．9
2.1可见光图像原理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．10
2.2可见光图像特点．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．11
图像融合技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．12
3.1图像融合概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．12
3.2图像融合方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．13
三、巡检机器人障碍识别技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．14
巡检机器人概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．15
1.1巡检机器人发展历程．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．16
1.2巡检机器人主要功能．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．16
障碍识别技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．17
2.1障碍识别原理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．18
2.2障碍识别方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．19
红外与可见光图像在障碍识别中的应用．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．20
3.1红外图像在障碍识别中的应用．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．21
3.2可见光图像在障碍识别中的应用．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．22
3.3红外与可见光图像融合在障碍识别中的应用．．．．．．．．．．．．．．．．23
四、红外与可见光图像融合方法及其在障碍分类中的应用．．．．．．．．25
图像融合方法介绍．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．25
1.1像素级融合．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．26
1.2特征级融合．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．27
1.3决策级融合．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．28
融合方法在障碍分类中的应用．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．29
2.1基于像素级融合的障碍分类．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．30
2.2基于特征级融合的障碍分类．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．31
2.3基于决策级融合的障碍分类．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．31
五、实验与分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．33
实验设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．34
1.1实验环境搭建．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．34
1.2数据集准备．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．36
1.3实验方案制定．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．
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