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非凸环境中的电力巡检多机器人运动规划的研究与应用

目录

非凸环境中的电力巡检多机器人运动规划的研究与应用（1）．．．．．．4

内容概要．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4

1.1研究背景．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4

1.2研究意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．5

1.3国内外研究现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．6

非凸环境概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．6

2.1非凸环境的定义与特点．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．7

2.2非凸环境在电力巡检中的应用．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．8

电力巡检多机器人运动规划方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．8

3.1机器人运动规划概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．9

3.2非凸环境下的运动规划挑战．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．11

3.3基于图论的运动规划方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．11

3.4基于遗传算法的运动规划方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．12

3.5基于强化学习的运动规划方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．13

非凸环境中的电力巡检多机器人协同策略．．．．．．．．．．．．．．．．．．．14

4.1协同策略概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．15

4.2基于任务分配的协同策略．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．15

4.3基于动态规划的协同策略．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．16

4.4基于多智能体系统的协同策略．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．17

仿真实验与分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．19

5.1仿真环境搭建．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．19

5.2仿真实验设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．20

5.3实验结果分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．21

5.4性能评价指标．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．22

实际应用案例．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．22

6.1案例一．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．23

6.2案例二．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．24

6.3案例分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．25

结论与展望．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．26

7.1研究结论．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．26

7.2研究不足与展望．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．27

非凸环境中的电力巡检多机器人运动规划的研究与应用（2）．．．．．28

内容描述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．28

1.1研究背景．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．29

1.2研究意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．30

1.3国内外研究现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．31

非凸环境概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．31

2.1非凸环境的定义与特点．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．32

2.2非凸环境在电