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多自由度机械臂关节运动控制的先进控制策略研究
目录
内容概括．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．3
1.1研究背景与意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．3
1.2国内外研究现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4
1.3研究内容与方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．5
多自由度机械臂概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．6
2.1多自由度机械臂的定义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．6
2.2机械臂的组成与功能．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．7
2.3机械臂的运动学分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．8
2.4机械臂的控制技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．9
先进控制策略概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．9
3.1先进控制策略的定义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．10
3.2先进控制策略的类型．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．11
3.3先进控制策略的应用案例．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．12
多自由度机械臂关节运动控制的挑战．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．13
4.1运动精度要求．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．14
4.2实时性与稳定性问题．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．14
4.3非线性和不确定性因素．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．15
基于模型预测控制的关节运动控制策略．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．16
5.1模型预测控制的原理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．16
5.2模型预测控制在机械臂中的应用．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．17
5.3实例分析与性能评估．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．19
基于智能优化算法的关节运动控制策略．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．20
6.1遗传算法在关节运动控制中的应用．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．21
6.2粒子群优化算法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．21
6.3混合算法的设计与实现．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．22
基于神经网络的关节运动控制策略．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．23
7.1人工神经网络的结构与原理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．24
7.2神经网络在关节运动控制中的应用．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．25
7.3实验设计与结果分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．25
多自由度机械臂协同控制策略．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．26
8.1协同控制的概念与重要性．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．27
8.2协同控制策略的设计方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．28
8.3协同控制策略的实现与效果评估．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．29
多源数据融合与决策支持系统．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．30
9.1多源数据融合技术简介．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．30
9.2决策支持系统的构成与功能．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．31
9.3多源数据融合在关节运动控制中的应用．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．31
10.结论与展望．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．32
10.1研究成果总结．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．33
10.2研究的局限性与不足．．．．．
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