线性系统理论第六章.pptVIP

一般只能做到使：的控制是不可能的。称为无静差跟踪。由于物理可实现性的限制，要找到使对于所有均有：线性反馈系统的时间域综合1系统为线性，且同时作用有参考信号和扰动信号。2满足关系式：3对，任意的相应的输出，4称式为渐近跟踪，而式为扰动抑制。5则：，对任意的有：线性反馈系统的时间域综合1如果参考信号和扰动，当时均趋2动抑制，即对任意的和，式成立。3直观的情况。4当系统实现无静差跟踪时，将可同时达到渐近跟踪和扰5成立。即无静差跟踪可自动地达到。6于零。只要寻找控制使系统为渐近稳定，式就自动地线性反馈系统的时间域综合线性反馈系统的时间域综合设和，当时均不趋于零，且对参考信号和扰动的模型和下面的讨论中假定：实际情况大多如此。它们的属性没有任何了解，则无从讨论系统的渐近跟踪问题和扰动抑制问题。标量情况：为了研究跟踪问题，需要对和的某些结构性质有所了解，并建立起相应的信号模型。设信号为未知幅值的阶跃函数，则拉氏变换为，未知振幅和初始相位的正弦函数，拉氏变换为：线性反馈系统的时间域综合则有：和线性反馈系统的时间域综合线性反馈系统的时间域综合状态反馈闭环系统的传递函数矩阵的第个行传递函数向量可表为：（2）对于任意的矩阵对，其中，其中：线性反馈系统的时间域综合和01而的两个特征量和可表为：02和线性反馈系统的时间域综合的关系式：开环系统和闭环系统的传递函数矩阵的特征量之间存在如下对于任意的矩阵对，其中，线性反馈系统的时间域综合为非奇异。可解耦条件结论：线性定常受控系统，可采用状态反馈和输入变换，即存在矩阵对进行解耦的充分必要条件，是如下的常阵：线性反馈系统的时间域综合线性反馈系统的时间域综合解耦后系统能正常运行，并具有良好的动态性能，要求受控系统是能控的，至少是能镇定的。（1）能否实现解耦，由传递函数矩阵的两组特征推论：量和决定。（2）可由传递函数矩阵组成，也可由状态空间描述组成。一个可解耦的受控系统，当选取为：01阵，时，02使系统解耦，解耦系统的传递函数矩阵为：03线性反馈系统的时间域综合均具有多重积分器的特性，称为积分型解耦。解耦后，每个单输入—单输出闭环控制系统的传递函数有一定的价值。动态性能不好，没有实用价值，但作为一个中间步骤，线性反馈系统的时间域综合线性反馈系统的时间域综合给定受控系统为：其中：，为能控。确定解耦控制矩阵对的算法系统要实现期望的极点配置。实现解耦，同时对解耦后的每一个单输入—单输出控制STEP4STEP3STEP2STEP1判断，是否为非奇异。第1步：计算和若是，可解耦，进入下一步。若否，不能解耦。第2步：计算和线性反馈系统的时间域综合其中，导出积分型解耦系统第3步：取为：且由能控，知为能控。