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多机器人可见光定位技术应用于核环境作业研究

目录

多机器人可见光定位技术应用于核环境作业研究（1）．．．．．．．．．．．．4

内容综述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4

1.1核环境作业的挑战与需求．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4

1.2多机器人可见光定位技术在核环境中的应用前景．．．．．．．．．．．．．5

可见光定位技术概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．5

2.1可见光定位原理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．6

2.2可见光定位系统的组成．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．7

2.3可见光定位技术的优势与局限性．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．7

核环境特点与多机器人协同作业需求．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．8

3.1核环境的特殊性．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．9

3.2多机器人协同作业的必要性．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．10

3.3核环境作业中的安全与效率要求．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．11

多机器人可见光定位技术的研究现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．11

4.1国内外研究进展．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．12

4.2技术发展趋势．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．13

4.3存在的问题与挑战．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．14

多机器人可见光定位技术在核环境中的应用．．．．．．．．．．．．．．．．．15

5.1定位精度与可靠性分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．16

5.2通信与导航策略．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．16

5.3避障与协同作业策略．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．17

实验平台与测试方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．18

6.1实验平台搭建．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．19

6.2测试环境与条件．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．20

6.3测试方法与指标．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．21

实验结果与分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．22

7.1定位精度测试．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．23

7.2通信与导航性能测试．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．24

7.3避障与协同作业性能测试．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．25

结果讨论与改进措施．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．26

8.1结果分析与讨论．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．26

8.2存在问题的改进措施．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．27

多机器人可见光定位技术应用于核环境作业研究（2）．．．．．．．．．．．28

一、内容综述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．28

研究背景与意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．29

国内外研究现状及发展趋势．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．29

研究内容与方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．31

二、核环境作业需求分析及多机器人系统构建．．．．．．．．．．．．．．．．．．31

核环境作业特点与需求分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．32

多机器人系统架构设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．33

机器人功能模块划分．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．34