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Delta并联机器人误差分析：旋量理论的应用研究
目录
内容概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．3
1.1研究背景．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．3
1.2研究目的与意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4
1.3文献综述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4
Delta并联机器人概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．5
2.1Delta并联机器人的结构特点．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．6
2.2Delta并联机器人的工作原理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．7
2.3Delta并联机器人的应用领域．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．8
旋量理论简介．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．9
3.1旋量的定义与性质．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．10
3.2旋量代数．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．10
3.3旋量在机器人学中的应用．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．11
Delta并联机器人误差分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．12
4.1误差源分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．13
4.1.1机械误差．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．14
4.1.2控制误差．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．15
4.1.3环境误差．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．16
4.2误差建模．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．17
4.2.1机械结构误差模型．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．18
4.2.2控制系统误差模型．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．19
4.2.3环境干扰误差模型．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．20
4.3误差传播分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．21
旋量理论在Delta并联机器人误差分析中的应用．．．．．．．．．．．．．．22
5.1旋量误差表示方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．23
5.2旋量误差传播公式．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．24
5.3旋量误差分析实例．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．25
Delta并联机器人误差补偿方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．26
6.1机械误差补偿．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．27
6.1.1主动校准．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．28
6.1.2被动校准．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．29
6.2控制误差补偿．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．30
6.2.1误差反馈控制．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．30
6.2.2误差观测器．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．31
6.3环境误差补偿．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．32
6.3.1环境建模．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．34
6.3.2环境自适应控制．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．34
实验与仿真．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．
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