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AI技术排水管道缺陷检测机器人设计与实现
目录
AI技术排水管道缺陷检测机器人设计与实现（1）．．．．．．．．．．．．．．．．4
内容概览．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4
1.1研究背景与意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．5
1.2国内外研究现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．6
1.3研究内容与方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．7
排水管道缺陷概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．8
2.1排水管道的类型与特点．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．9
2.2常见缺陷类型及其危害．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．10
2.3缺陷检测的重要性．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．11
AI技术简介．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．11
3.1人工智能的定义与发展历程．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．12
3.2深度学习及其在图像识别中的应用．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．13
3.3计算机视觉的基本原理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．14
排水管道缺陷检测机器人设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．15
4.1机器人的总体设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．16
4.1.1结构设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．17
4.1.2机械系统．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．18
4.1.3传感器系统．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．19
4.2机器人软件系统．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．20
4.2.1系统架构．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．21
4.2.2图像采集模块．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．22
4.2.3图像处理与分析模块．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．22
4.2.4决策与报警模块．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．23
排水管道缺陷检测算法研究．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．23
5.1特征提取方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．24
5.2分类器设计与优化．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．25
5.3模型训练与测试．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．25
机器人实验与分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．26
6.1实验环境搭建．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．27
6.2实验过程与数据记录．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．28
6.3实验结果与分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．29
6.4误差分析与改进措施．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．30
结论与展望．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．30
7.1研究成果总结．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．31
7.2存在的问题与不足．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．31
7.3未来发展方向与建议．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．32
AI技术排水管道缺陷检测机器人设计与实现（2）．．．．．．．．．．．．．．．33
一、内容概括．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．
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