线性系统的时域分析方法.pptVIP

调节时间：输出量与稳态值之间的偏差达到允许范围（），并维持在允许范围内所需要的时间。结论：若使二阶系统具有满意的性能指标，必须选合适的，。增大可使下降，可以通过提高开环放大系数k来实现；增大阻尼比，可减小振荡，可通过降低开环放大系数实现。3.4高阶系统分析高阶系统数学模型为三阶或三阶以上的系统。高阶系统的数学模型其中~闭环传递函数极点；q为实极点个数；r为共轭极点对数；闭环传递函数零点。010302距离虚轴最近，又远离零点的闭环极点，在系统过渡过程中起主导作用，这个极点称为主导极点。主导极点若以共轭形式出现，该系统可近似看成二阶系统；若以实数形式出现，该系统可近似看成一阶系统。单位阶跃响应作拉氏反变换后得闭环主导极点的概念：高阶系统应用劳斯判据和胡尔维茨稳定判据。04一、二阶系统稳定条件：特征方程的各项系数均为正。053.5稳定性分析稳定的概念及条件：01稳定条件：系统特征方程式所有的根都位于ｓ平面的半平面。判定系统稳定的方法：03稳定概念：如果系统受扰动后，偏离了原来的工作状态，而当扰动取消后，系统又能逐渐恢复到原来的工作状态，则称系统是稳定的。02系统稳定的充分条件：特征方程所有系数组成劳斯表，其第一列元素必须为正。劳斯判据系统特征方程的标准形式：根据特征方程，按如下原则列劳斯表：例三阶系统特征方程式：列劳斯表：系统稳定的充分必要条件是：劳斯表第一列出现零元素*127-8ε(6-14)/1=-8设系统特征方程为：s6+2s5+3s4+4s3+5s2+6s+7=0劳斯表s6s5s0s1s2s3s41246357(6－4)/2=11(10-6)/2=227124635710-8412劳斯表特点4每两行个数相等1右移一位降两阶2行列式第一列不动3次对角线减主对角线5分母总是上一行第一个元素7第一列出现零元素时，用正无穷小量ε代替。6一行可同乘以或同除以某正数ε2+8ε7ε-8(2+8)-ε7ε27ε01系统时间响应的性能指标02一阶系统的时域分析03二阶系统的时域分析04高阶系统的时域分析05线性系统的稳定性分析06线性系统的稳态误差分析及计算第三章线性系统的时域分析方法3.1系统时间响应的性能指标时域分析法是根据描述系统的微分方程或传递函数，直接求解出在某种典型输入作用下系统输出随时间t变化的表达式或其它相应的描述曲线来分析系统的稳定性、动态特性和稳态特性。典型的输入信号1、阶跃信号数学表达式当A=1时，称为单位阶跃信号2、斜坡信号数学表达式当A=1时，称为单位斜坡信号当A=1时，称为单位抛物线信号3、抛物线信号数学表达式4、脉冲信号数学表达式当A=1时，称为单位理想脉冲信号5、正弦信号数学表达式时域性能指标（以单位阶跃信号输入时，系统输出为主要特征量）动态性能指标（反映快速性）上升时间tr：响应曲线从零到第一次达到稳态值所需要的时间。峰值时间tp：响应曲线从零到第一个峰值所需要的时间。调节时间ts：响应曲线从零到达并停留在稳态值的或误差范围所需要的最小时间。超调量：系统在响应过程中，输出量的最大值超过稳态值的百分数。为时的输出值。动态性能指标定义图示h(t)t时间tr上升峰值时间tpAB超调量σ%=AB100%h(t)t调节时间tsh(t)t时间tr上升峰值时间tpAB超调量σ%=AB100%调节时间ts稳态性能指标稳态性能指标用稳态误差ess来描述，是系统抗干扰精度或抗干扰能力的一种量度。3.2一阶系统的时域分析一阶系统用一阶微分方程描述的系统。一阶系统典型的数学模型微分方程传递函数一阶系统时域分析*单位阶跃响应h’(0)=1/Th(T)=0.632h(∞)h(2T)=0.865h(∞)h(3T)=0.95h(∞)h(4T)=0.982h(∞)h(t)=1-e-t/Tr(t)=1(t)k(0)=T1K’(0)=T12k(t)=