大学物理 课件 第3章 刚体.pptx

授课教师XXX

第三章刚体

第一节刚体定轴转动的描述第二节转动定律第三节角动量定理角动量守恒定律第三章刚体第四节刚体的转动动能

3.1刚体定轴转动的描述掌握刚体定轴转动的概念及运动特征。掌握线量与角量间的关系，学会用角量描述刚体的运动状态。了解角速度的测量在工程应用中的重要性。学习要求

情境与问题情境：机械手臂应用：科研探索工业生产医疗领域日常生活问题：机械手臂某一臂杆的运动应如何描述呢？

1、刚体:受力时形状和大小完全不变的的物体为刚体。刚体是一种理想模型。刚体上的任两点间的距离始终保持不变。2、平动:(translation）：若刚体中所有点的运动轨迹都保持完全相同，刚体上任意两点的连线在运动中保持平行特征：各个质点的位移、速度、加速度相等。例：电梯、活塞的运动。一、平动与转动

3、刚体的转动:刚体上的各点绕同一直线做圆周运动。定轴转动:转轴在空间的位置固定不动。1）各点的角位移、角速度、角加速度相同。2）各点的线位移、线速度、线加速度不同。3）任意一点的运动轨道都是圆轨道，并且圆心是轨道面与定轴的交点。特征：

4、刚体的一般运动：刚体的一般运动可看成是平动和转动的叠加。

角量角坐标、角位移、角速度、角加速度。参考平面某质点所在的圆周平面，称为参考平面（转动平面）转动平面内任一过转轴的直线，选为ox轴参考线转心某质点所在的轨迹圆的圆心，称为转心。显然：转动刚体内所有点有相同的角量，故用角量描述刚体的转动更方便，只需确定转动平面内任一点的角量即可。1几个概念二、描述刚体转动的角量

4平均角速度：角速度：（矢量）3角位移:规定逆时针转动为正方向，反之为负方向。2角坐标：刚体定轴转动的运动学方程。定轴转动只有两个转动方向。单位：弧度，rad描述刚体转动快慢和方向的物理量。

5角加速度：（矢量）方向:右手螺旋方向单位：弧度/秒，rad/s，s-1转/分，r/min描述角速度变化快慢和方向的物理量。单位：弧度/秒2，rad/s2,s-2方向：角速度变化的方向。

线速度与角速度之间的矢量关系为:三、线量与角量的关系

相应公式如下：由于在定轴转动中轴的位置不变，故只有沿轴的正负两个方向，可以用代数值代替。1、匀变速转动公式当刚体绕定轴转动的角加速度为恒量时，刚体做匀变速转动四、刚体转动的运动学方程

刚体绕定轴作匀变速转动质点匀变速直线运动刚体匀变速转动与质点匀变速直线运动公式对比

相应公式如下：2、变加速转动公式当刚体绕定轴转动的角加速度为变量时，即：，则需要用微积分求解角速度及角位置

例3-1一汽车发动机曲轴的转速在12s内由均匀增加到，曲轴直径为38mm.问：（1）曲轴转动的角加速度是多少？（2）第6秒末，曲轴边缘上一点的线速度、切向加速度和法向加速度的大小？（2）在此时间内共转过多少转？

知识拓展角速度测量应用1.确保系统运动和控制精度的关键条件；2.理解机器或设备的运行特性，优化机器或设备的性能，提高生产效率，降低能源消耗；3.确保安全监控和故障诊断；4.天文学、地球物理学、生物学等科学领域。

机械与物理常见的机械传动1.带传动2.链传动

机械与物理常见的机械传动3.齿轮传动4.涡轮涡杆传动

机械与物理常见的机械传动空间站问天实验舱的对构齿轮装置（可播放视频）

3.2转动定律掌握力矩的概念及定义。与牛顿第二定律类比，理解转动定律的物理意义。了解转动惯量在工程应用中的重要性。学习要求

情境与问题情境：正确使用情况下，使出最大力量仍然不能拧动螺母。问题：有什么办法能够拧动螺母？

一、力矩力对转轴的力矩等于力与力臂的乘积。用矢量方法表示力矩：单位：牛顿·米，N·m方向：从r右旋到F，大拇指指向:力臂甲丙乙

O（1）合力矩等于各分力矩的矢量和（2）刚体内作用力和反作用力的力矩互相抵消．讨论

（3）若力不在转动平面内，把力分解为平行和垂直于转轴方向的两个分量其中对转轴的力矩为零，故对转轴的力矩O注意：刚体的合外力和合外力矩之间没有必然联系。

二、转动定律O1、单个质点与转轴刚性连接

2、刚体质量元受外力，内力应用牛顿第二定律，有方程两边同时乘以对所