智能网联汽车仿真与测试【课件】5-3 其它在环仿真应用.pptxVIP

其它在环仿真应用SimulationandTestingofIntelligentNetworkedVehicle

目录Contents什么是VIL01VIL测试系统02什么是DIL03驾驶模拟器质量评价标准04

什么是VIL01

定义由于VIL(Vehicle-In-Loop，整车在环)结合了虚拟视觉模拟和真实汽车的动觉、前庭和听觉反馈。因此，可以认为VIL是一种填补软件或硬件模拟与全道路测试之间的空白的方法。VIL中直接测试一个完全集成到车辆中的系统。与其他测试相比，VIL更加接近真实情况。例如，真实的传感器是不完美的，它们会产生噪声。简化的数学模型与现实相比存在不准确的地方，整个智能网联汽车内部各个子系统之间会产生相互作用，这些情况在SL和MIL中是很难准确再现的。一、什么是VIL

验证停车辅助、变道、紧急制动和避让转向等功能，以及自动驾驶功能。提供安全的环境，执行需要目标车辆进行的危险和危险的动作，而无需担心碰撞。使用可重复的场景进行边缘案例调整。通过对真正的目标车辆司机进行虚拟化来降低成本。使用车载自动测试用例加载和实时数据后处理，显著减少高达70%的车辆测试时间。常见的VIL相关应用包括但不限于:一、什么是VIL

VIL允许测试复杂的软件系统，而不需要物理地构建测试环境，这可以显著节省成本。例如，在没有VIL的情况下，测试环境可能需要使用虚拟对象来表示行人。VIL支持在车辆环境中对多个场景进行可重复测试。3VIL允许对车辆的关键和危险驾驶情况进行测试。VL环境减少了车辆测试集成以及在软件开发选代期间使用测试轨道和特殊测试环境来验证功能更改和功能增强所需的时间。VIL支持对系统进行鉴定，以便为耗时和广泛的道路车辆测试做好准备。VIL的益处包括但不限于:一、什么是VIL

VIL测试系统02

二、VIL测试系统动态VIL在测试轨道上运行，因此它也是轨道测试的一种形式。不同的是，虚拟元素可以包括在内，比如通过模拟建筑物、行人、车辆等来使场景更加完整。这些虚拟元素可以使用增强现实技术或直接数据导入等方式被车辆的主体/驾驶员和(虚拟)传感器感知到。1.动态VIL测试系统

测试轨道在使用动态VIL测试系统测试智能驾驶汽车的时候，测试轨道中每条车道线的位置必须是已知的。VIL中的虚拟环境需要针对测试赛道进行定制，以便虚拟被测车辆只在于真实测试轨道对应的虚拟道路上行驶。为了将真实车辆融入测试系统中，必须实时地获取实车的位置并传输给仿真软件从而保证虚拟车辆在虚拟测试轨道和真实轨迹在真实测试轨道上的位置准确对应。交通仿真交通仿真是VIL的核心组成部分。该模拟可以描述几乎任何城市、农村和公路交通景观，只要驾驶员将通过的虚拟道路与使用的测试轨道和真实车道相对应。此外，许多交通情况可以通过自主操作来模拟。二、VIL测试系统

被测车辆在虚拟交通流中的位置在VIL测试中，必须对虚拟被测车辆进行机动控制，即将本车与交通仿真解耦。因此，被测车辆在虚拟环境中对应的虚拟车辆独立于交通流，但该虚拟车辆依然属于道路使用者。测试者通过在被测车辆上安装GNSS系统，获取被测车辆相对于测试轨道的位置，由于虚拟世界中的测试轨道与真实测试轨道的路径相对应，可以计算虚拟世界中虚拟本车的相应位置，从而可以将真实车在测试轨道上的运动映射到虚拟小车上。被测车辆与虚拟对象之间的交互为了评估被测车辆需要与其周围环境中相关对象进行交互的辅助系统，如ACC和AEB，VIL需要获取交通仿真中潜在相关对象的信息。例如，为了评估一种AEB功能，需要确定前一辆汽车在模拟中的相对位置和速度，并与该系统通信，以便在虚拟前车与本车之间达到预设最小距离时触发该功能。二、VIL测试系统

可视化设备头戴式显示器(Head-MountedDisplay(HMD))HMD是一个连接到用户头部的显示器，因此信息显示在非常接近眼睛的位置。因为很接近，用户的视野范围是有限的。为了确保真实的视觉体验，所显示的图像必须根据驾驶员的头部运动进行调整。一方面，HMD为驾驶员提供了一种身临其境的体验；另一方面，驾驶人在驾驶过程中，对真实世界的视觉部分或完全被虚拟世界所遮蔽。二、VIL测试系统

可视化设备静态显示器在常规显示器上显示虚拟交通情况对设备的要求相对更低，因为不需要头部跟踪设备。因此,这种可视化方法的一个特别优点是，开发人员可以在完全相同的硬件环境下测试系统，而不需要专门安装可视化设备的工程师的帮助。不利的一面是，驾驶员的沉浸感相对于HMD更低。二、VIL测试系统

二、VIL测试系统静态VIL测试中，汽车被固定在一个测试平台上，测试加速、制动、性能、功耗等都是使用硬件或软件模