自动控制原理王建辉.pptVIP

2.5系统传递函数和结构图的等效变换东北大学《自动控制原理》课程组*相加点变位2.5系统传递函数和结构图的等效变换东北大学《自动控制原理》课程组*(7)相加点和分支点一般不能变位2.5系统传递函数和结构图的等效变换东北大学《自动控制原理》课程组*系统开环传递函数定义：闭环系统反馈信号的拉氏变换与偏差信号的拉氏变换之比（反馈通道断开），定义为系统的开环传递函数，用表示。2.5系统传递函数和结构图的等效变换东北大学《自动控制原理》课程组*logo系统的开环传递函数是正向通道传递函数与反向通道传递函数的乘积。——正向通道传递函数——反向通道传递函数2.3传递函数东北大学《自动控制原理》课程组*传递函数的另外两种常用形式：时间常数形式根的形式几个定义和术语2.3传递函数东北大学《自动控制原理》课程组*系统的阶数系统的零点系统的特征方程系统的极点2.3传递函数东北大学《自动控制原理》课程组*2.典型环节的传递函数及暂态特性（1）比例环节2.3传递函数东北大学《自动控制原理》课程组*比例环节的单位阶跃响应2.3传递函数东北大学《自动控制原理》课程组*（2）惯性环节当时2.3传递函数东北大学《自动控制原理》课程组*惯性环节的单位阶跃响应求拉氏反变换得2.3传递函数东北大学《自动控制原理》课程组*当输入量为时，输出量为积分环节式中，，称为积分环节的时间常数。2.3传递函数东北大学《自动控制原理》课程组*微分环节理想微分环节2.3传递函数东北大学《自动控制原理》课程组*微分环节一阶微分环节（又称比例微分环节、实用微分环节）2.3传递函数东北大学《自动控制原理》课程组*（5）振荡环节这种环节包括有两个储能元件，当输入量发生变化时，两种储能元件的能量相互交换。在阶跃函数作用下，其暂态响应可能作周期性的变化。式中：——自然振荡角频率——阻尼比2.3传递函数东北大学《自动控制原理》课程组*1243振荡环节当输入量为阶跃函数时，输出量的拉氏变换为：当时，上式特征方程的根为共轭复数因式分解得：12342.3传递函数东北大学《自动控制原理》课程组*振荡环节的单位阶跃响应输出量为：2.3传递函数东北大学《自动控制原理》课程组*零初始条件下，拉氏变换为写成一般形式:例2-10带钢厚度检测环节传递函数为时滞环节2.3传递函数东北大学《自动控制原理》课程组*时滞环节的输出量2.3传递函数东北大学《自动控制原理》课程组*时滞环节在一定条件下可近似为惯性环节。时滞环节的传递函数对于时滞时间很小的时滞环节，常把它展开成泰勒级数，并略去高次项，得：2.4系统动态结构图东北大学《自动控制原理》课程组*系统动态结构图将系统中所有的环节用方框图表示，图中标明其传递函数，并且按照在系统中各环节之间的联系，将各方框图连接起来。系统动态结构图的绘制步骤：2.4系统动态结构图东北大学《自动控制原理》课程组*首先按照系统的结构和工作原理，分解出各环节并写出它的传递函数。绘出各环节的动态方框图，方框图中标明它的传递函数，并以箭头和字母符号表明其输入量和输出量，按照信号的传递方向把各方框图依次连接起来，就构成了系统结构图。2.4系统动态结构图东北大学《自动控制原理》课程组*例2-11速度控制系统2.4系统动态结构图东北大学《自动控制原理》课程组*式中：比较环节和速度调节器环节2.4系统动态结构图东北大学《自动控制原理》课程组*整理得比较环节和速度调节器环节的结构图式中2.4系统动态结构图东北大学《自动控制原理》课程组*01速度反馈的传递函数02式中：为速度反馈系数2.4系统动态结构图东北大学《自动控制原理》课程组*电动机及功率放大装置2.4系统动态结构图东北大学《自动控制原理》课程组*系统的动态结构图2.5系统传递函数和结构图的等效变换东北大学《自动控制原理》课程组*典型连接的等效传递函数串联2.5系统传递函数和结构图的等效变换东北大学《自动控制原理》课程组*并联2.5系统传递函数和结构图的等效变换东北大学《自动控制原理》课程组*反馈连接2.5系统传递函数和结构图