工业机器人编程与操作（FANUC）项目3 工业机器人的编程操作.ppt

今天我们来学习如何通过编写程序对机器人的运动进行控制。在编写程序的过程中，需要机器人记录运动的轨迹、位置，同时需要对指令、程序进行逻辑控制。*FANUC工业机器人的逻辑控制指令在程序中起程序判断转移的作用，主要包含WHILE指令、FOR指令、IF指令。其中IF是判断执行指令，根据不同的条件执行不同的语句指令；WHILE是循环执行指令，用于在给定条件满足的情况下，一直重复执行对应的指令；FOR指令是用于判断一个或多个指令需要重复执行数次的情况。*机器人逻辑指令也称转移指令，使程序的执行从程序某一行转移到程序的其它行。转移指令主要有标签指令、程序结束指令、无条件转移指令及条件转移指令等。标签指令（LBL[i]），是用来表示程序的转移目的地的指令。标签可通过标签定义指令来定义。*程序结束指令(END)是用来结束程序的执行之指令。通过该指令来中断程序的执行。无条件转移指令，其一旦被执行，就必定会从程序的某一行转移到程序的其它行。无条件转移指令有2类:跳跃指令、程序呼叫指令。*条件转移指令，根据某一条件是否已经满足而从程序的某一场所转移到其它场所时使用。条件转移指令有2类:条件比较指令、条件选择指令。寄存器条件比较指令，对寄存器的值和另外一方的值进行比较，若比较正确，就执行处理。*I/O条件比较指令，对I/O的值和另外一方的值进行比较，若比较正确，就执行处理。*例9:IFRO[2]OFF,JMPLBL[1]10:IFDI[3]=ON,CALLSUBPROGRAM*条件选择指令由多个寄存器比较指令构成。条件选择指令，将寄存器的值与一个几个值进行比较，选择比较正确的语句，执行处理*IF_THEN指令、ELSE指令、ENDIF指令都是条件转移指令。条件得到满足的满足的话，执行由IF_THEN指令和ELSE指令（没有ELSE指令的话为ENDIF指令）包围的行。条件得不到满足的话，执行由ELSE指令和ENDIF指令来包围的行。FOR/ENDFOR指令，是任意次数返回由FOR指令和ENDFOR指令包围的区间也即FOR/ENDFOR区间的一种功能。*计数器使用寄存器。?初始值使用常数、寄存器、参数。常数可以指定从-32767到32766的整数。?目标值使用常数、寄存器、参数。常数可以指定从-32767到32766的整数。执行FOR指令时，在计数器的值中代入初始值。要执行FOR/ENDFOR区间，需要满足如下的条件。*FOR指令和ENDFOR指令的组合将被自动确定。FOR/ENDFOR指令的组合，从就近的FOR指令和ENDFOR指令按顺序确定。通过在FOR/ENDFOR区间中进一步示教FOR/ENDFOR指令，就可以形成嵌套循环。嵌套循环，最多可以形成10个层级。超过10个层级进行示教时，执行时会发生报警。FOR指令和ENDFOR指令必须在同一程序上存在相同数量。在任何一方不足的状态下，执行时会发生报警。工业机器人其他指令可在程序编辑器里面，点击“指令”查看其它指令。*RSR指令，对所指定的RSR号码的RSR功能的有效／无效进行切换*用户报警指令，在报警显示行显示预先设定的用户报警号码的报警消息。计时器指令，用来起动或停止程序计时器。*倍率指令用来改变速度倍率。*消息指令，将所指定的消息显示在用户画面上。消息可以包含1～24个字符（字符、数字、※、＿、@）。通过按下[ENTER]键，即可输入消息。*这是参数的写入与读出指令。*最高速度指令设定程序中动作速度的最大值。最高速度指令有：设定关节动作速度的指令和设定路径控制动作速度的指令。*在任务一中重点完成IF、FOR逻辑指令的应用。*任务二重点完成将工件从位置1搬到位置2，循环两次的功能。*任务三中重点完成用户报警指令和其他指令的应用。*程序启动时，顺序连续执行的步骤是（在模式开关为T1/T2条件下进行）①按住示教器【DEADMAN】键。②把示教器开关打到“ON”状态。③移动光标到要开始执行的指令行处，程序界面如图2-11所示。④确认【单步】指示灯不亮，若【单步】指示灯亮，按【STEP】键切换指示灯的状态，如图2-13所示。⑤按住【SHIFT】键，再按一下【FWD】开始执行程序。程序运行完毕后，工业机器人停止运行。*程序启动时，逆序单步执行的步骤是（在模式开关为T1/T2条件下进行）①按住示教器【DEADMAN】键。②把示教器开关打到“ON”状态。③移动光标到要开始的指令行处，执行程序界面如图2-14所