工业机器人编程与操作（FANUC）项目2 工业机器人的基本操作.ppt

大家按照相关操作步骤，完成对应的操作任务，从而熟悉示教器的使用。*随着科学技术的进步，人类的体力劳动已逐渐被各种机械所取代。本项目以工业机器人系统为项目操作对象认识FANUC工业机器人本体、控制器、示教器等构成，通过查找认识FANUC工业机器人的部件及简单的操作，在学习工业机器人的定义、分类和发展等知识点的同时，掌握机器人开机、关机、示教器基本操作及安全注意事项，为机器人的编程与操作打下坚实的基础。*工业机器人所有的运动都是通过坐标系轴的测量来确定的。FANUC机器人控制系统中，最常用的就是工业机器人的工具坐标系和用户坐标系。*工业机器人坐标系是为确定工业机器人的位置和姿态而在工业机器人或空间上进行定义的位置指标系统，常用的工业坐标系可以分为关节坐标系和直角坐标系，直角坐标系包括世界坐标系、手动坐标系、工具坐标系、用户坐标系，这几种直角坐标系均满足直角坐标系的右手定则，可以通过【COORD】键选择合适的示教坐标。*首先我们来学习关节坐标系，关节坐标系是设定在机器人关节中的坐标系，它表示的是机器人各轴的角度。关节坐标系中机器人的位姿以各关节底座侧的关节坐标为基准而确定，关节坐标系及其点动方式如图1-32所示。*世界坐标系是空间上的标准直角坐标系。世界坐标系的原点定义为机器人减速器J1轴线与减速器J2轴线的交点，Z轴垂直于地面向上，X轴正方向为电缆线进线方向，指向机器人的正前方，利用右手法则确定Y轴，世界坐标系及其点动方式见图1-33所示。*手动坐标系是在作业区域中为有效进行直角点动而定义的直角坐标系。只有在做手动进给时，才使用该坐标系，因此手动坐标系的原点没有特殊的含义。未定义时由世界坐标系来代替手动坐标系。*用户坐标系时用户对每个作业空间进行定义的直角坐标系。在FANUC机器人中，用户可自定义的用户坐标系有9个。*工具坐标系主要用于定义工业机器人到达预设目标是所使用工具的位置。FANUC机器人在六轴法兰盘处都有一个预定义的工具坐标系，即TOOL0，将法兰盘中心定义为工具坐标系的原点，法兰盘中心指向法兰盘定位孔方向定义为+X方向，垂直法兰盘向外为+Z方向，最后根据右手法则则可判定Y方向。FANUC机器人最多可以定义10个不同工具坐标系，新的工具坐标系都是相对默认工具坐标系位置偏移或角度旋转后得到的*接下来我们来进行坐标系的设置，通过对工具坐标系和用户坐标系进行设置、激活和检验，从而熟练运用坐标系。*大家要注意：在每一种坐标系设置成功后，要进行检验，以确保坐标系的设置成功，操作完毕后，将机器人恢复到原点位置，正确关机。*示教器的功能按键可分为菜单相关按键、点动相关按键、编辑相关按键、运行相关按键和其他按键。*首先我们看到的是菜单相关按键，它主要有：功能键、功能切换键、主菜单、辅助菜单键、程序选择、编辑、资料/数据键、辅助菜单键、分屏键、用户键、切换运动组、帮助界面等。、*接下来我们来学习功能键，功能键（F1~F5）：对应TP显示屏最下方功能项，对于功能键而已，不同TP界面中功能项不同。*点击NEXT键，可以对“功能选项”进行翻页。*点击MENU键，将显示主菜单画面。实用工具：显示状态；试运行：为测试操作指定数据；手动操作：执行宏指令；报警:显示报警历史和详细信息；I/O：显示和手动设置处处，仿真输入/输出，分配信号；设置：设置系统；文件：读取/存储文件；用户：显示用户信息；*一览：列出和创建程序；编辑：编辑和执行程序；数据：显示/设置寄存器和工艺参数；状态：显示系统状态；4D图形：显示机器人当前位置；系统：设置系统变量、零点复归等系统设置项目；用户2：显示KAREL输出信息；浏览器：浏览网页，只对ipendant有效*点击FCTN键，可显示辅助菜单画面。*点击FCTN键，显示界面如图，其中1中止（所有）用来强制中断正在执行或暂停的程序；2禁用FWD/BWD，用于TP执行程序时，选择FWD/BWD是否有效，7解除等待用于跳过正在执行的等待语句；快捷/完整菜单用于在简易菜单和完整菜单之间选择；解除模拟所有I/0用于取消所有IO信号的仿真设置，重新启动用于重新启动控制柜。*在程序一览画面，用户可以进行程序创建、删除等操作。*点击EDIT键，可以进入正在编辑的程序界面。*DISP键为分屏键；单独按DISP键时，可以进行画面切换，SHIFT键+DISP键可以将画面分为一个画面、两个画面、三个画面，需要注意的是：在多画面显示时，若要执行程序，必须将程序显示在左侧第1个画面。*HELP键为帮助键，单独按HELP键，切换到HINT提示画面；SHI