工业机器人编程与操作（FANUC）配套课件.ppt

程序启动时，顺序单步执行的步骤是（在模式开关为T1/T2条件下进行）①按住示教器【DEADMAN】键。②把示教器开关打到“ON”状态。③移动光标到要开始执行的指令行处，程序界面如图2-11所示。④按单步【STEP】键，确认【单步】指示灯亮，如图2-12所示。⑤按住【SHIFT】键，每按一下【FWD】键执行一行指令。程序运行完毕后，工业机器人停止运动。*程序启动时，顺序连续执行的步骤是（在模式开关为T1/T2条件下进行）①按住示教器【DEADMAN】键。②把示教器开关打到“ON”状态。③移动光标到要开始执行的指令行处，程序界面如图2-11所示。④确认【单步】指示灯不亮，若【单步】指示灯亮，按【STEP】键切换指示灯的状态，如图2-13所示。⑤按住【SHIFT】键，再按一下【FWD】开始执行程序。程序运行完毕后，工业机器人停止运行。*程序启动时，逆序单步执行的步骤是（在模式开关为T1/T2条件下进行）①按住示教器【DEADMAN】键。②把示教器开关打到“ON”状态。③移动光标到要开始的指令行处，执行程序界面如图2-14所示。④按住【SHIFT】键，每按一下【BWD】键开始执行一条指令。程序运行完，机器人停止运动。*程序执行过程中，示教器屏幕会显示程序执行状态，执行状态包括以下内容。执行：示教器屏幕将显示程序的执行状态为运行中（RUNNING），如图2-15所示。暂停：示教器屏幕将显示程序的执行状态为暂停（PAUSED），如图2-16所示。中止：示教器屏幕将显示程序的执行状态为中止（ABORTED），如图2-17所示。*当程序出现不同的报警代码时，机器人的动作不同，伺服电机的动作也不相同。*报警重要程度分为：WARN、PAUSE、STOP、SERVO、ABORT、SYSTEM6个不同等级。*当程序出现意外时，要想恢复，需要首先消除报警，找出暂停程序当前执行的行号，进入程序编辑界面，手动执行到暂停行或执行顺序的上一行，可通过启动信号，继续执行程序。*动作指令是指以指定的移动速度和移动方法使工业机器人向作业空间内的指定目标位置移动的指令。包括动作类型、位置数据、移动速度、定位类型、位置指示符号等。*动作类型指定向指定位置移动的轨迹。动作类型有不进行轨迹控制、姿势控制的关节动作，进行轨迹控制、姿势控制的直线动作（回转）以及圆弧动作。*关节动作是指将机器人移动到指定位置的一种移动方法。机器人所有轴同时加速，在示教速度下移动后，同时减速停止。移动轨迹通常为非线性。在对结束点进行示教时，记录动作类型，关节动作速度的制定，从%（相对最大移动速度的百分比）、sec、msec中选择。移动中的工具姿势不受控制。*直线动作是指工具在两个指定的点之间沿直线运动，从动作开始点到结束点以线性方式对刀尖点移动轨迹进行控制的一种移动方法。在对结束点进行示教时记录动作类型。直线移动速度的指定，从mm/sec、cm/min、sec、msec中选择。将开始点和目标点的姿势进行分割后，对移动中的工具姿势进行控制。*光标键有2种用法，单按一下移动一格；SHIFT+光标键用于翻页。*BACKSPACE键用于删除光标前的字符，如此处，在R13中输入5个7，按下BACKSACE键可以逐个删除。*ITEM键可将光标跳转至目标行，例如，在这里点击item键，输入相应行号50，点击ENTER键，光标跳转到第50行。*下面我们来学习运行相关按键，有STEP：单步/连续；HOLD：暂停；FWD：顺向执行程序；BWD：反向执行程序。共4个。*点击STEP键，切换机器人的“单步/连续”状态，若为单步状态，则屏幕对应的区域为黄色，若为绿色状态，则为连续状态。*HOLD按键为暂停键，当程序在执行过程中时，按下HOLD键，程序暂停，按下FWD键程序继续执行。*FWD/BWD按键为程序执行按键，通常和SHIFT按键组合使用。SHIFT+FWD为顺向执行程序。*SHIFT+BWD逆向执行程序。需要注意的时：逆向执行程序只能为单步执行。*其他按键有i键和复位键。*i键可与图中圈出的按键组合使用*RESET为复位键，当系统出现报警信息时，点击MENU-ALARM查看报警信息，在排除故障后，点击RESET键即可消除报警。*本次任务重点用于示教器的认知，通过简单的操作，熟悉示教器上不同按键的使用。*大家按照相关操作步骤，完成对应的操作任务，从而熟悉示教器的使用。*随着科学技术的进步，人类的体力劳动已逐渐被各种机械所取代。本项目以工业机器人系统为项目操作对象认识FANUC工业机器人本体、控制器、示教器等构成，通过查找认识FANUC工业