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工业测量三维点云配准算法的研究

目录

工业测量三维点云配准算法的研究（1）．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4

内容简述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4

1.1研究背景．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4

1.2研究意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．5

1.3国内外研究现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．5

工业测量三维点云基础理论．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．6

2.1三维点云数据概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．7

2.2点云数据采集方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．8

2.3点云数据预处理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．9

三维点云配准算法概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．10

3.1配准算法分类．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．11

3.2常用配准算法介绍．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．12

3.3配准算法评价指标．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．12

工业测量三维点云配准算法研究．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．14

4.1基于特征匹配的配准算法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．15

4.1.1特征提取方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．16

4.1.2特征匹配策略．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．16

4.1.3算法实现与优化．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．17

4.2基于迭代最近点的配准算法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．18

4.2.1ICP算法原理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．19

4.2.2ICP算法改进．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．20

4.2.3算法实现与优化．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．21

4.3基于深度学习的配准算法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．22

4.3.1深度学习模型介绍．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．23

4.3.2深度学习在配准中的应用．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．24

4.3.3算法实现与优化．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．25

实验与分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．26

5.1实验环境与数据集．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．27

5.2实验方法与步骤．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．27

5.3实验结果与分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．28

5.3.1配准精度分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．29

5.3.2算法稳定性分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．30

5.3.3算法效率分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．30

工业应用案例分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．31

6.1案例一．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．32

6.2案例二．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．33

6.3案例三．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．34

结论与展望．．．．．．．．．．．