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第３１卷第２期兰州工业学院学报Ｖｏｌ.３１Ｎｏ２
２０２４年４月ＪｏｕｒｎａｌｏｆＬａｎｚｈｏｕＩｎｓｔｉｔｕｔｅｏｆＴｅｃｈｎｏｌｏｇｙＡｐｒ.２０２４
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文章编号:１００９２２６９(２０２４)０２００５７０５
智能驾驶汽车自动泊车轨迹规划仿真分析
罗钿ꎬ张文强ꎬ赵玛龙ꎬ成鑫ꎬ王小勇
(兰州工业学院汽车工程学院ꎬ甘肃兰州７３００５０)
摘要:针对智能驾驶辅助系统自动泊车过程路径复杂的问题ꎬ依据阿克曼转向理论ꎬ建立汽车运
动模型ꎬ分析泊车约束条件ꎬ搭建平行泊车和垂直泊车场景模型ꎬ继而进行轨迹的规划ꎬ并利用
Ｃａｒｉｓｍ车辆动力学仿真软件联合Ｓｉｍｕｌｉｎｋ进行仿真分析ꎬ仿真结果表明ꎬ本文设计的泊车路径适
合泊车工况ꎬ跟踪误差较小ꎮ
关键词:自动泊车ꎻ平行泊车ꎻ垂直泊车ꎻＣａｒｉｓｍ/Ｓｉｍｌｉｎｋ联合仿真ꎻ轨迹规划
中图分类号:Ｕ４７１文献标志码:Ａ
近年来ꎬ停车困难已经成为各大城市较为严重动学模型ꎬ清楚地反映车辆运动过程中的位置坐标
的交通问题ꎬ因此自动泊车成为一个很突出的社会和位姿状态ꎮ车辆的泊车工况车速较低ꎬ在低车速
热点话题且已经发展为一种新的趋势ꎮ现阶段ꎬ自下可以忽略车辆侧倾和轮胎滑移ꎮ为了降低运算
动泊车系统关键技术主要包括车辆定位、车位检复杂度ꎬ建立如图２所示运动学模型ꎮ
测、轨迹规划和轨迹跟踪ꎮ本文对自动泊车不同工
况进行分析ꎬ搭建ＣａｒＳｉｍ/Ｓｉｍｕｌｉｎｋ联合仿真模型ꎬ
验证控制策略的有效性和可靠性ꎮ
１自动泊车整体框架
自动泊车系统主要包括４个部分:周围环境感
[１]
知、整体路径规划、控制决策以及执行机构ꎮ
系统框架如图１所示ꎮ图２阿克曼原则模型示意图
＝
ＸｃｏｓαＶꎬ
ＴＴ
＝
ＹｓｉｎαＶꎬ
ＴＴ
ｔａｎθＶ
Ｔ
θ＝ꎬ
Ｈ
式中:ＸꎬＹ为后轴中心点的坐标ꎻθ为简化后的
ＴＴ
前轮转向角度ꎻＶ是前后轴中心点的速度ꎮ
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