五轴联动加工中心操作与基础编程 第2版 课件 5.2五轴RTCP编程控制及应用.ppt

多轴数控加工技术五轴RTCP编程控制及应用RTCP和RPCP的概念RTCP补偿控制的功能指令五轴机床RTCP参数标定与调整RTCP（RotationalToolCenterPoint的简称，即旋转刀轴中心控制），即基于刀轴旋转中心的编程。RPCP（RotationalaroundpanCenterPoint的简称，即旋转盘中心控制），即基于工件旋转中心的编程。RTCP是现代五轴机床系统提供的一种基于旋转轴随动变化的3D刀长补偿功能，需使用如G43.4Hxx指令格式来启用。概念：RTCP和RPCPRTCP的基本概念RTCP功能的含义执行一条含旋转轴角度变化的线性轨迹时，不使用RTCP功能，则刀尖轨迹将为曲线，枢轴轨迹为直线使用自动刀长补偿功能时，能确保刀尖轨迹为直线，而补偿换算后的枢轴轨迹为曲线。这就是RTCP功能RTCP功能的含义双摆头机床摆长=枢轴中心-刀尖点程序控制的旋转轴运动是绕旋转轴心旋转的含直线轴+旋转轴运动的线性刀轨RTCP自动补偿的控制若要执行一个含直线轴+旋转轴运动的线性刀轨，如:G01X_B_不启用RTCP的枢轴点轨迹不启用RTCP的刀位点轨迹为保证刀位点的线性运动，枢轴点轨迹：Z向有个DZ的补偿移动，X向少走一个DX的移动，这就是RTCP启用后的自动补偿ΔX=L×sinβΔZ=L×sinβ×tanβRTCP补偿实现的控制方法RTCP:是对因刀具主轴摆转而实施由刀心点到枢轴旋转中心的位置调整，由此进行三维补偿换算的。主要用于摆头式五轴机床。RPCP:是对因工作台带动工件摆转而实施由刀心点到工作台旋转中心及刀具Z轴的位置调整，由此进行三维补偿换算的。主要用于摆台式五轴机床。为实现刀尖点按预定轨迹的行走，需计算刀长随摆角变化的枢轴X/Y/Z位置调整，即三维刀长补偿。若该X/Y/Z调整位置由CAM预计算得出且已呈现在输出的NC程序中，这种电脑预补偿的编程为非RTCP编程；若该X/Y/Z调整位置由机床系统实施RTCP补偿换算实时得到，NC程序中仅给出RTCP相关补偿功能的指令，则这种编程称为RTCP编程。含直线+旋转运动的线性刀轨适用于：不支持RTCP功能的老式五轴机床适用于：支持RTCP功能的现代五轴机床RTCP补偿控制的实现RTCP补偿控制的启用和取消开启RTCP功能后，系统将对后续的直线运动和旋转轴运动自动进行刀具旋转中心或工作台旋转中心的补偿运算。其格式为：G43.4/G43.5H_；启用RTCP(角度方式/矢量方式）G49； 取消退出RTCP补偿算法启用RTCP补偿控制的功能指令线性插补编程示例由X0到X10铣削一条直线，同时刀轴方向由B0゜改变至B45゜%0001G54G90M03S2000G43.4H1指定旋转轴角度编程方式，启用RTCPG0X0Y0Z5B0刀具定位到起始位置，刀轴平行于ZG1Z-1F100下刀切入G43.5切换为旋转轴矢量编程方式X10Y0I1K1铣削直线，I、K等比矢量为刀轴在XZ面内B45゜Z5G0Z50G49M5M30启用RTCP补偿控制的功能指令基于RTCP的工作台坐标系编程工作台坐标系是指可以随工作台一起旋转的坐标系，与工作台固连在一起并随着工作台一起旋转。通过M代码可以切换到工作台坐标系编程模式。M128开/M129关，在早期版本（如HNC808/818M系统）中使用，现已被G68.1/G68.2取代RTCP控制的相关功能指令倾斜面的坐标定向在倾斜面上建立特性坐标系，通过基于特性坐标系的坐标变换，使得加工面总是垂直于刀具轴方向，斜面上的编程与平面上的编程同样简单。可在系统界面内建立特性坐标系，然后在程序中使用G68.1指令来选择使用哪一个特性坐标系。也可采用G68.2XxqYyqZzqIαJβKγ按特定顺序变换的欧拉角由程序指定倾斜面转换计算关系。系统中最多可设置16个特性坐标系实际可设置9个RTCP控制的相关功能指令倾斜面加工方式一G68.1Qn在系统界面内建立特性坐标系，然后在程序中使用G68.1指令来选择使用哪一个特性坐标系。G68.1Q_；Q后指定要选择的特性坐标系，其值范围为1-9；G69；取消当前选择的特性坐标系。在倾斜面特性坐标系上可与平面上一样编程，配合G53.1实施刀轴摆转控制，使其刀轴方向总是垂直于加工面。特性坐标系的预置