机器人路径规划算法研究分析与综述.pdfVIP

齐鲁工业大学学报第３８卷第５期２０２４年１０月出版

ＪＯＵＲＮＡＬＯＦＱＩＬＵＵＮＩＶＥＲＳＩＴＹＯＦＴＥＣＨＮＯＬＯＧＹＶｏｌ.３８Ｎｏ.５Ｏｃｔ.２０２４

ＤＯＩ:１０.１６４４２/ｊ.ｃｎｋｉ.ｑｌｇｙｄｘｘｂ.２０２４.０５.００５【机电与信息工程】

机器人路径规划算法研究分析与综述

杨姝慧ꎬ郝子鑫ꎬ李彬∗

齐鲁工业大学(山东省科学院)数学与统计学院ꎬ山东济南２５０３５３

摘要:在自动化和人工智能迅速发展的当下ꎬ移动机器人已广泛渗透至各行各业ꎬ而路径规划技术是确保其

自主性和效率的关键ꎮ深度剖析了几类主流的路径规划算法ꎬ包括图搜索、随机采样、智能仿生以及深度强

化学习ꎬ揭示了各算法在实际应用中的优势与挑战ꎮ进一步将路径规划研究按照应用场景分类ꎬ具体分析

了陆地机器人、无人机、水下机器人在各自领域中的路径规划方法与发展趋势ꎮ此外ꎬ还展望了未来路径规

划技术可能的发展方向ꎮ通过这一概述ꎬ旨在为该领域的研究人员提供宝贵的信息与研究思路ꎮ

关键词:移动机器人ꎻ路径规划算法ꎻ算法分类ꎻ仿生算法ꎻ深度强化学习

中图分类号:ＴＰ２４２文献标志码:Ａ文章编号:２０９７￣２７９２(２０２４)０５￣３７￣１０

Ａｎａｌｙｓｉｓａｎｄｒｅｖｉｅｗｏｆｒｏｂｏｔｐａｔｈｐｌａｎｎｉｎｇａｌｇｏｒｉｔｈｍｓ

ＹＡＮＧＳｈｕｈｕｉꎬＨＡＯＺｉｘｉｎꎬＬＩＢｉｎ∗

ＳｃｈｏｏｌｏｆＭａｔｈｅｍａｔｉｃｓａｎｄＳｔａｔｉｓｔｉｃｓꎬＱｉｌｕＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙｏｆＴｅｃｈｎｏｌｏｇｙ

(ＳｈａｎｄｏｎｇＡｃａｄｅｍｙｏｆＳｃｉｅｎｃｅｓ)ꎬＪｉｎａｎ２５０３５３ꎬＣｈｉｎａ

Ａｂｓｔｒａｃｔ:Ｗｉｔｈｔｈｅｒａｐｉｄｄｅｖｅｌｏｐｍｅｎｔｏｆａｕｔｏｍａｔｉｏｎａｎｄａｒｔｉｆｉｃｉａｌｉｎｔｅｌｌｉｇｅｎｃｅꎬｍｏｂｉｌｅｒｏｂｏｔｓｈａｖｅｂｅｅｎｗｉｄｅｌｙ

ｐｅｎｅｔｒａｔｅｄｉｎｔｏａｌｌｗａｌｋｓｏｆｌｉｆｅꎬａｎｄｐａｔｈｐｌａｎｎｉｎｇｔｅｃｈｎｏｌｏｇｙｉｓｔｈｅｋｅｙｔｏｅｎｓｕｒｉｎｇｔｈｅｉｒａｕｔｏｎｏｍｙａｎｄｅｆｆｉｃｉｅｎｃｙ.

Ｔｈｉｓｐａｐｅｒｄｅｅｐｌｙａｎａｌｙｚｅｓｓｅｖｅｒａｌｍａｉｎｓｔｒｅａｍｐａｔｈｐｌａｎｎｉｎｇａｌｇｏｒｉｔｈｍｓꎬｉｎｃｌｕｄｉｎｇｇｒａｐｈｓｅａｒｃｈꎬｒａｎｄｏｍｓａｍｐｌｉｎｇꎬ

ｉｎｔｅｌｌｉｇｅｎｔｂｉｏｎｉｃｓꎬａｎｄｄｅｅｐｒｅｉｎｆｏｒｃｅｍｅｎｔｌｅａｒｎｉｎｇꎬａｎｄｒｅｖｅａｌｓｔｈｅａｄｖａｎｔａｇｅｓａｎｄｃｈａｌｌｅｎｇｅｓｏｆｅａｃｈａｌｇｏｒｉｔｈｍｉｎ

ｐｒａｃｔｉｃａｌａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎｓ.Ｔｈｉｓｐａｐｅｒｆｕｒｔｈｅｒｃｌａｓｓｉｆｉｅｓｔｈｅｐａｔｈｐｌａｎｎｉｎｇｒｅｓｅａｒｃｈａｃｃｏｒｄｉｎｇｔｏｔｈｅａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎｓｃｅｎａｒｉｏｓ

ａｎｄｓｐｅｃｉｆｉｃａｌｌｙａｎａｌｙｚｅｓｔｈｅｐａｔｈｐｌａｎｎｉｎｇｍｅｔｈｏｄｓａｎｄｄｅｖｅｌｏｐｍｅｎｔｔｒｅｎｄｓｏｆｌａｎｄｒｏｂｏｔｓꎬｕｎｍａｎｎｅｄａｅｒｉａｌ

ｖｅｈｉｃｌｅｓꎬａｎｄｕｎｄｅｒｗａｔｅｒｒｏｂｏｔｓｉｎｔｈｅｉｒｒｅｓｐｅｃｔｉｖｅｆｉｅｌｄｓ.Ｉｎａｄｄｉｔｉｏｎꎬｔｈｉｓｐａｐｅｒａｌｓｏｌｏｏｋｓｆｏｒｗａｒｄｔｏｔｈｅｐｏｓｓｉｂｌｅ

ｆｕｔｕｒｅｄｅｖｅｌｏｐｍｅｎｔｄｉｒｅｃｔｉｏｎｓｏｆｐａｔｈｐｌａｎｎｉｎｇｔｅｃｈｎｉｑｕｅｓ.Ｔｈｒｏｕｇｈｔｈｉｓｏｖｅｒｖｉｅｗꎬｔｈｉｓｐａｐｅｒａｉｍｓｔｏｐｒｏｖｉｄｅｖａｌｕａｂｌｅ

ｉｎｆｏｒｍａｔｉｏｎａｎｄｒｅｓｅａｒｃｈｉｄｅａｓｆｏｒ