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轮式格斗机器人的设计、开发与实践研究

目录

轮式格斗机器人的设计、开发与实践研究（1）．．．．．．．．．．．．．．．．．．4

一、内容概要．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4

研究背景及意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4

1.1背景介绍．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．5

1.2研究意义与价值．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．5

研究现状与发展趋势．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．6

2.1国内外研究现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．7

2.2发展趋势预测．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．8

二、轮式格斗机器人设计原理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．8

总体设计思路．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．10

1.1设计原则．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．11

1.2设计流程．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．12

机器人结构设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．13

2.1底盘结构设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．14

2.2上层机构设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．15

2.3武器系统设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．15

控制系统设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．16

3.1传感器选择与应用．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．17

3.2控制算法设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．18

3.3人机交互界面设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．19

三、轮式格斗机器人开发实践．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．20

开发环境搭建．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．21

1.1硬件选型与配置．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．22

1.2软件开发与调试环境．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．23

关键技术实现．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．24

2.1路径规划算法实现．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．25

2.2动力学模型建立与优化．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．26

2.3控制系统稳定性保障措施．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．27

实战测试与性能评估．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．28

3.1测试方案设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．29

3.2性能评价指标体系建立．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．30

3.3测试数据分析和性能评估结果．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．32

四、轮式格斗机器人应用拓展研究．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．32

在军事领域的应用前景分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．33

1.1军事侦察与情报收集应用．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．33

1.2战场作战与支援保障应用．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．34

1.3军事训练模拟系统应用．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．35

在民用领域的应用前景分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．35

轮式格斗机器人的设计、开发与实