模型预测控制在轨迹规划与车辆控制中的应用：理论、实践与优化.docx

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2025-03-21 发布于上海
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模型预测控制在轨迹规划与车辆控制中的应用：理论、实践与优化

一、引言

1.1研究背景

随着科技的飞速发展，智能交通系统逐渐成为当今交通领域的研究热点，而其中的车辆轨迹规划与控制技术则是实现自动驾驶的核心关键。在复杂多变的交通环境中，确保车辆能够按照预定轨迹精准行驶，并有效应对各种突发状况，对提高交通安全性、提升交通效率以及增强出行舒适性都有着极为重要的意义。传统的车辆控制方法，如基于比例-积分-微分（PID）的控制策略，虽然在一定程度上能够实现轨迹跟踪，但面对数据不确定性、系统复杂度增加以及对实时性要求不断提高等挑战时，往往显得力不从心。

模型预测控制（ModelPredictiv