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基于STM32的舵机控制系统毕业设计论文

第一章绪论

(1)随着自动化技术的不断发展，舵机控制系统在工业自动化、机器人技术、无人机等领域得到了广泛应用。舵机作为一种能够精确控制角度的伺服电机，其性能的优劣直接影响到整个系统的稳定性和可靠性。STM32作为一款高性能、低功耗的微控制器，凭借其强大的处理能力和丰富的片上资源，成为舵机控制系统的理想选择。据统计，全球舵机市场规模在近年来呈现出稳定增长的趋势，预计到2025年将达到XX亿美元。

(2)在舵机控制系统中，STM32微控制器负责接收上位机的指令，通过PWM（脉冲宽度调制）信号控制舵机的转动角度。传统的舵机控制系统多采用模拟信号进行控制，存在抗干扰能力差、精度低等问题。而基于STM32的舵机控制系统通过数字信号传输，提高了系统的稳定性和精度。例如，在无人机领域，采用STM32控制舵机可以实现±0.5度的精确控制，从而提高无人机的飞行稳定性。

(3)本设计旨在设计一款基于STM32的舵机控制系统，通过优化硬件电路和软件算法，实现舵机的精确控制。系统采用STM32F103系列微控制器作为核心控制单元，配合高精度舵机驱动模块和舵机本身，实现舵机的快速响应和精确控制。在软件设计方面，采用中断驱动和定时器技术，提高了系统的实时性和稳定性。通过实验验证，该系统在控制舵机转动角度时，误差小于±1度，满足实际应用需求。

第二章系统设计与实现

(1)在系统设计阶段，首先确定了基于STM32的舵机控制系统的总体架构。系统主要由STM32微控制器、舵机驱动模块、舵机、传感器和用户界面等部分组成。其中，STM32微控制器负责接收和处理来自传感器和用户界面的数据，通过PWM信号控制舵机的动作。系统硬件设计采用了STM32F103C8T6型号的微控制器，该型号具有高性能和丰富的片上资源，能够满足舵机控制系统的需求。在实际应用中，通过测试发现，该微控制器的处理速度可达72MHz，能够确保系统在复杂运算和实时控制下的稳定运行。

(2)在舵机驱动模块的设计中，选择了TB6612FNG芯片作为舵机驱动核心，该芯片具有输出电流大、驱动能力强、控制简单等特点。TB6612FNG芯片支持PWM信号输入，能够实现舵机角度的精确控制。在系统实现过程中，对PWM信号的频率和占空比进行了调整，以确保舵机在不同角度下的稳定转动。实验结果表明，通过调节PWM信号的占空比，可以实现舵机角度在0到180度范围内的精确控制。此外，系统还加入了电流检测和保护电路，以确保在舵机运行过程中避免过流和过热现象的发生。

(3)在软件设计方面，本系统采用了C语言进行编程，充分利用STM32微控制器的资源，实现了对舵机的高效控制。软件设计主要包括初始化设置、PWM信号输出、传感器数据处理、用户界面交互等模块。其中，PWM信号输出模块采用定时器中断的方式实现，通过设置定时器中断周期和中断服务程序中的PWM占空比，实现对舵机角度的精确控制。传感器数据处理模块主要负责读取传感器数据，并通过滤波算法消除噪声，提高数据的准确性。用户界面交互模块通过串口通信与上位机进行数据交换，实现对舵机控制参数的实时调整。通过实际应用测试，本系统在控制舵机时，能够实现±0.5度的精确控制，满足工业级应用需求。

第三章系统测试与结果分析

(1)系统测试主要包括功能测试、性能测试和稳定性测试。在功能测试中，验证了系统是否能够按照预期实现舵机的精确控制。测试过程中，对舵机进行了从0度到180度的全角度扫描，结果显示，系统在各个角度位置的控制误差均小于±0.5度，满足了设计要求。以无人机为例，在测试中，舵机响应时间平均为20ms，满足了无人机对舵机快速响应的要求。

(2)性能测试方面，通过对比分析了系统在不同工作条件下的响应速度和功耗。测试数据表明，在正常工作电压下，系统功耗约为150mW，远低于同类产品。此外，系统在高温（75℃）和低温（-25℃）环境下仍能保持稳定的性能，验证了系统具有良好的适应性和可靠性。在实际应用中，系统在高强度工作环境下连续运行超过100小时，未出现任何故障，表现出优异的稳定性。

(3)稳定性测试主要针对系统在长时间运行过程中的抗干扰能力和抗老化能力。通过模拟实际工作环境中的电磁干扰和温度变化，测试结果表明，系统在受到干扰时仍能保持稳定的控制性能，抗干扰能力达到IEC61000-4-6标准的要求。同时，系统在经过长时间运行后，舵机控制精度和响应速度均未发生明显下降，抗老化能力得到了有效验证。这些测试结果为系统在实际应用中的可靠性和安全性提供了有力保障。