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工业机器人柔性夹具机构设计研究
目录
内容概览．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4
1.1研究背景．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4
1.2研究目的与意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．5
1.3国内外研究现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．5
工业机器人柔性夹具概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．6
2.1柔性夹具的定义与分类．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．7
2.2柔性夹具的特点与优势．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．8
2.3柔性夹具在工业机器人中的应用．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．8
柔性夹具机构设计原则与方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．9
3.1设计原则．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．10
3.1.1可靠性．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．10
3.1.2经济性．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．11
3.1.3易于维护与调整．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．12
3.2设计方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．12
3.2.1机构选型．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．13
3.2.2材料选择．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．14
3.2.3动力学分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．15
3.2.4有限元分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．16
柔性夹具机构结构设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．16
4.1机构结构类型．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．17
4.1.1螺旋机构．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．18
4.1.2齿轮机构．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．19
4.1.3液压机构．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．20
4.1.4气动机构．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．20
4.2机构结构优化．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．21
4.2.1结构尺寸优化．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．21
4.2.2结构强度优化．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．22
4.2.3结构刚度优化．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．23
柔性夹具运动学分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．24
5.1运动学基本理论．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．24
5.2夹具运动学分析步骤．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．25
5.2.1夹具运动学模型建立．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．25
5.2.2运动学参数计算．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．26
5.2.3运动轨迹分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．27
柔性夹具动力学分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．28
6.1动力学基本理论．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．28
6.2夹具动力学分析步骤．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．
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