原创力文档- 1、本文档共43页，可阅读全部内容。
- 2、原创力文档（book118）网站文档一经付费（服务费），不意味着购买了该文档的版权，仅供个人/单位学习、研究之用，不得用于商业用途，未经授权，严禁复制、发行、汇编、翻译或者网络传播等，侵权必究。
- 3、本站所有内容均由合作方或网友上传，本站不对文档的完整性、权威性及其观点立场正确性做任何保证或承诺！文档内容仅供研究参考，付费前请自行鉴别。如您付费，意味着您自己接受本站规则且自行承担风险，本站不退款、不进行额外附加服务；查看《如何避免下载的几个坑》。如果您已付费下载过本站文档，您可以点击 这里二次下载。
- 4、如文档侵犯商业秘密、侵犯著作权、侵犯人身权等，请点击“版权申诉”（推荐），也可以打举报电话：400-050-0827(电话支持时间：9:00-18:30)。
- 5、该文档为VIP文档，如果想要下载，成为VIP会员后，下载免费。
- 6、成为VIP后，下载本文档将扣除1次下载权益。下载后，不支持退款、换文档。如有疑问请联系我们。
- 7、成为VIP后，您将拥有八大权益，权益包括：VIP文档下载权益、阅读免打扰、文档格式转换、高级专利检索、专属身份标志、高级客服、多端互通、版权登记。
- 8、VIP文档为合作方或网友上传，每下载1次， 网站将根据用户上传文档的质量评分、类型等，对文档贡献者给予高额补贴、流量扶持。如果你也想贡献VIP文档。上传文档
改进蚁群混合算法的机器人路径规划方法研究
目录
改进蚁群混合算法的机器人路径规划方法研究（1）．．．．．．．．．．．．．．4
一、内容描述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4
1.1研究背景与意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4
1.2国内外研究现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．5
1.3研究内容与创新点．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．6
二、蚁群算法基础理论．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．7
2.1蚁群算法的基本原理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．8
2.2蚁群算法的发展历程．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．9
2.3蚁群算法在路径规划中的应用．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．10
三、改进蚁群混合算法的设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．11
3.1混合策略的选择．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．12
3.2算法优化参数设置．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．13
3.3改进算法的框架设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．14
四、机器人路径规划模型建立．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．15
4.1机器人运动学分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．15
4.2环境建模方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．16
4.3目标函数与约束条件．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．17
五、实验验证与结果分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．18
5.1实验环境搭建．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．20
5.2数据集与评价指标．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．21
5.3结果对比与讨论．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．21
六、结论与展望．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．22
6.1主要研究成果．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．24
6.2研究不足与未来工作方向．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．24
改进蚁群混合算法的机器人路径规划方法研究（2）．．．．．．．．．．．．．25
内容概览．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．25
1.1研究背景与意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．26
1.2国内外研究现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．27
1.3研究内容与贡献．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．28
蚁群混合算法概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．29
2.1蚁群算法的基本原理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．29
2.2蚁群算法的发展历程．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．30
2.3蚁群混合算法的特点．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．31
2.4与其他算法的比较．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．32
机器人路径规划问题分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．32
3.1路径规划的基本概念．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．33
3.2路径规划的分类．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．35
3.3机器人路径规划的难点分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．35
改进蚁群混合算法设计．．．．．．
文档评论（0）