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基于3D视觉和力控技术的复杂曲面打磨系统--第1页
《智慧工厂》SmartFactory
技术瞭望││
TECHNOLOGYOUTLOOK│37
November-December2020
基于3D视觉和力控技术的复杂曲面打磨系统
ComplexSurfacePolishingSystemBasedon3DVisionandForceControlTechnology
•连云港杰瑞自动化有限公司肖广亮XiaoGuangliang
摘要：本文研究设计了一套基于3D视觉和力控技术的复杂曲面打磨系统，以机器人打磨代替人工打
磨，解决了人工打磨耗时长、效率低、质量难以保证等问题，大大提高了复杂曲面打磨的工作效率和
生产质量。本文利用3D视觉系统对复杂工件外形进行识别并进行打磨路径规划，利用恒力打磨装置控
制打磨接触力，最终通过现场实际应用，达到了较好的应用效果。
关键词：3D视觉，恒力打磨，机器人
Abstract:Thispaperpresentsa3Dvisionandforcecontrolbasedcomplexsurfacepolishing
system,bywhichmanualpolishingcanbereplacedbyrobotpolishing.Thedisadvantagessuch
astime-consuming,lowefficiency,andunguaranteedqualityariseinmanualpolishingcouldbe
greatlyremovedoralleviated.Inthispaper,3Dvisiosystemisusedforshapeidentificationofthe
complexworkpiecesandpath-planningofgrinnding.Furthermore,aconstantforcegrinding
deviceisutilizedtocontrolthegrindingcontactforce.Finally,theexcellentperformanceofthe
newcomplexsurfacepolishingsystemisdemonstratedbypracticalapplications.
Keywords:3Dvision,Constantpolishing,Robot
【中图分类号】TP242.2【文献标识码】B文章编号1606-5123（2020）09-0037-04
1引言备：1台打磨机器人机器人（包括手爪和底座）、1套视觉
中国作为一个铸造业大国，因其自动化和机械化水平识别系统、2套打磨台、1套打磨耗材库、1个人工操作面
较低，需投入大量的人力物力至铸件打磨工序中，若使用板、1套悬臂吊、1套除尘设备、1间由彩钢板搭建的工作
人工打磨，不仅耗时长、占地大、效率低且质量难以保证站以及1套电气控制系统集成等组成。具体布局图如下图
[1]
。随着工业技术的发展，产品质量要求越来越高、交货周所示。
期越来越短、人工成本也越
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