焊接机器人应用与维护课件：电极帽的修磨及更换.pptx

焊接机器人的维护与保养电极帽的修磨及更换

3.1认识电极帽及修磨器电极帽的修磨目录3.2电极帽的更换3.3

认识电极帽点焊机器人在焊接的过程中，电极帽顶部会形成氧化层和污垢，甚至变形。为了保持电极帽良好的导电性，焊出质量合格的产品，需要对电极帽进行定期修磨和更换。平头电极帽磨损的电极帽

认识修磨器电极帽修磨器用于对焊接生产中磨损的电极进行打磨，去除顶端氧化层和污垢，对顶端进行整形，使顶端的形状与初始时的形状保持一致，以改善焊接效果、提高焊接质量。修磨器

电极帽更换工具电极帽更换的工具多种多样，常见的工具有如下图所示的电极帽拆卸扳手和小铁锤。小铁锤电极帽拆卸扳手

焊钳的开合控制点焊焊钳有夹紧、小开口、大开口三种动作方式。夹紧动作用于焊接、修磨以及夹紧测试等操作，小开口常用于一般的打开操作，电极帽更换和机器人在焊接工作的移动过程中避让零件、夹具和设备的干涉时常用大开口方式。表1焊钳的控制信号序号动作名称对应的信号信号组合1焊钳夹紧DO10置位DO10、复位DO11、复位DO122焊钳张开小开口DO11复位DO10、置位DO11、复位DO123焊钳张开大开口DO12复位DO10、复位DO11、置位DO12

电极帽的修磨1.程序的示教编程（1）开机后，点击示教器“一览”按钮，显示程序列表，如下图所示。（2）新建程序。点击“创建”按钮，创建电极帽修磨程序，输入“XIUMO”,点击“ENTER”，程序新建完成。

电极帽的修磨（3）记录机器人原点。将机器人移动到原点位置，在程序编辑界面插入“J”指令，记录机器人原点位置。（4）将机器人移动到修磨器附近。将机器人从原点位置移动到修磨器附近，并记录该点。需根据现场情况增加中间过渡点，避免机器人及焊钳与夹具等设备发生碰撞。

电极帽的修磨（5）焊钳张开大开口。插入I/O控制指令，将DO12置位、DO10和DO11复位，观察焊钳是否有动作。（6）移动机器人，将焊钳静臂的电极帽移动到与修磨刀中心对齐位置，电极帽与修磨刀距离约10mm，插入运动指令，记录该点。

电极帽的修磨（7）移动机器人，将焊钳静臂的电极帽移动到与修磨刀刚好接触的位置，电极帽与修磨刀中心是否对齐，如不对齐，请微调之。插入运动指令，记录该点。（8）测试夹紧状态。通过I/O控制界面，首先将DO12、DO10复位，DO11置位，控制焊钳张开小开口；然后将DO12、DO11复位，DO10置位，控制焊钳夹紧，观察两侧电极帽是否都与修磨刀片贴合，并且中心对齐，如有偏差，打开焊钳再微调之。（9）插入焊钳夹紧控制指令。插入I/O控制指令，将DO12、DO11复位，DO10置位。（10）插入修磨器启动、停止指令。插入I/O控制指令，启动修磨器，延时0.5秒钟后，关闭修磨器。

电极帽的修磨（11）焊钳张开大开口，将焊钳静臂电极帽移动到距离修磨刀10mm的位置，再移动机器人，将焊钳移动到修磨器外面。分别插入运动指令，记录这两个点的位置数据。（12）将机器人移动到原点置位，并插入运动指令，记录该点。可适当加入中间过渡点，避免机器人与其他设备发生碰撞。

电极帽的修磨2.程序的调试运行（1）单步运行调试按下示教器“单步”按键，当状态栏“单步”指示灯亮时，机器人进入单步调试模式。打开修磨程序，同时按下示教器使能键、SHIFT和报警复位按钮，清除报警信息，按下“前进”按钮，机器人执行单步运行调试，观察机器人和修磨器运行情况，如遇到各种问题，请及时修改。

电极帽的修磨2.程序的调试运行（2）连续运行调试按下示教器“单步”按键，当状态栏“单步”指示灯熄灭时，机器人进入连续调试模式。打开修磨程序，同时按下示教器使能键、SHIFT和报警复位按钮，清除报警信息，按下“前进”按钮，机器人执行连续运行调试，观察机器人和修磨器运行情况，如遇到各种问题，请及时修改。

电极帽的修磨2.程序的调试运行（3）连续运行调试效果

电极帽的更换1.准备工作（2）连续运行调试电极帽更换前准备好同型号的电极帽、拆卸扳手和小锤子，并将焊钳冷却水关闭。准备好更换工具关闭焊钳冷却水系统（将红圈阀门扳到与水管垂直的位置）

电极帽的更换2.更换步骤（1）移动机器人，将焊钳移动到距离地面月1.2米。（2）打开示教器I/O控制界面，将焊钳张开大开口。（3）将电极帽卡入拆卸扳手，旋转拆卸扳手，拆下旧的电极帽。（4）将新电极帽安装到相应位置，并用小锤子垂直轻轻敲打电极帽，使之紧固。（5）两个电极帽都更换完成以后，夹紧焊钳，观察电极帽是否平齐、贴合，如有不平齐、不贴合的情况，请重新安装或微调。（6）重新打开焊钳冷却水，将机器人移动到原点位置、焊钳保持打开状态。

谢谢