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卷烟厂安防巡检机器人设计及其运动特性研究

目录

卷烟厂安防巡检机器人设计及其运动特性研究（1）．．．．．．．．．．．．．．4

一、内容综述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4

1.1卷烟厂安防现状分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．5

1.2巡检机器人应用前景．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．6

1.3研究意义与目的．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．7

二、安防巡检机器人设计概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．9

2.1设计原则与要求．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．10

2.2机器人结构设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．11

2.3机器人功能设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．13

2.4机器人外观设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．14

三、运动特性研究基础．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．15

3.1机器人运动学基础．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．18

3.2机器人动力学基础．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．19

3.3机器人路径规划与设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．20

四、卷烟厂安防巡检机器人运动特性研究．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．22

4.1机器人运动环境分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．23

4.2机器人运动稳定性研究．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．25

4.3机器人运动精度与效率分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．26

4.4机器人运动安全性保障措施．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．27

五、卷烟厂安防巡检机器人实现技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．28

5.1传感器技术应用．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．29

5.2人工智能技术应用．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．31

5.3物联网技术应用．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．33

5.4其他关键技术支持．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．35

六、实验与测试．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．35

6.1实验方案设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．36

6.2实验设备与测试内容．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．38

6.3实验过程与结果分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．39

七、结论与展望．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．42

7.1研究成果总结．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．43

7.2研究不足之处与展望．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．44

卷烟厂安防巡检机器人设计及其运动特性研究（2）．．．．．．．．．．．．．45

一、内容描述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．45

1.1研究背景与意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．46

1.2国内外研究现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．47

1.3研究内容与目标．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．47

二、卷烟厂安防巡检机器人总体设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．48

2.1机器人系统架构．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．50

2.2机器人硬件设计．．．．．．．．．