三自由度并联智能写字机器人三维创意计算机应用绘图结构学.pptx

三维创意/计算机应用/绘图/结构学三自由度并联智能写字机器人成员：徐传军、孙佳楠、张浩、贾文杰、李晟指导教师：辛海明张玉凤

目录6234关键技术和主要技术指标基本思路设计目的工作原理5创新点1项目背景

PART1项目背景

2025/3/25虽然国内外研究机器人水平已经达到了很高的技术水平，但是在价格方面一直居高不下，并联机器人多用于分拣作业，很少运用到汉字书写中去。国内外写字机器人设计与应用已经很成熟。在机器人的产品展示和创新设计中都广泛利用各类机器人进行写字展示。技术成熟、成本高、结构复杂国外技术成熟结构复杂项目背景这些机器人只存在博物馆、展览馆中，很难进入普通的中小学校。，除了工业机器人研究中心及实训基地等，其余很少有高校大量装备机器人。

PART2设计目的

可为大学机械、电子、计算机、软件等专业开设绘图实验、结构学检测、配装实验、结构学实验、计算机应用实验。教学可以为中小学生进行写字、绘画表演，来提高中小生的视野和兴趣。创新思维设计目的科普设备科普创新

PART3基本思路

传统的关节手臂机器人模仿人写字，往往需要很大的操作空间，且在提笔、落笔这些动作中变换比较慢，这样直接影响了写字的速度。三自由度并联智能机器人将传统的关节手臂机器人（串联机器人）设计成在平面内移动（并联机器人），减少提笔、落笔等工作行程，大大加快写字速度。

PART4工作原理

具体原理是运动控制器与电脑之间通过PCI插槽连接，通过信号线将GTS控制卡的运动控制信号引至连接板。连接板将控制信号以脉冲的形式发送给步进驱动器，三台步进驱动器驱动步进电机带动机器人运动运动原理

装配图运用SolidWorks软件进行仿真模拟的作品，主要有三个分体支座支撑架固定在分体底座板上，六根连杆分别通过轴承两两相连，两端分别固定在三角动平台上和分体支座支撑架上，形成三自由度的并联机器人，其只能在平台所形成的平面上进行移动，完成写字任务。

PART5创新点

将传统的串联关节机器人转化为并联平面机器人简化自由度，增加工作灵活性、控制方式可视化运用matlab软件实现该机器人运动学的正逆解。创新点作业范围可调节，适用于多规格作业类型。运动学正逆解增加可视性innovation简化自由度作业范围广

PART6关键技术和主要技术指标

关键技术和主要技术指标

创新点工作空间写字速度尺寸②设计最大尺寸（L×W）：871×765mm。③设计写字最快速度为ｖｍａｘ＝60个/min①写字机器人工作空间在直径D=400mm；

谢谢！