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智能车辆换道场景下的交互决策与轨迹规划研究
目录
内容概要．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．2
1.1研究背景．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．2
1.2研究意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4
1.3国内外研究现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．5
智能车辆换道场景概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．6
2.1换道场景分类．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．7
2.2换道场景特征分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．8
2.3换道场景交互规则．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．12
交互决策理论与方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．14
3.1交互决策模型．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．15
3.2决策算法研究．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．16
3.3决策性能评估．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．18
轨迹规划理论与方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．19
4.1轨迹规划模型．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．19
4.2轨迹规划算法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．20
4.3轨迹规划优化策略．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．22
智能车辆换道场景下的交互决策与轨迹规划集成方法．．．．．．．．．23
5.1集成框架设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．24
5.2交互决策与轨迹规划协同优化．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．25
5.3集成方法性能分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．27
实验设计与结果分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．28
6.1实验环境与数据集．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．29
6.2实验方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．30
6.3实验结果与分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．31
6.4案例研究．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．32
智能车辆换道场景下的交互决策与轨迹规划应用．．．．．．．．．．．．．34
7.1应用场景分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．35
7.2应用案例．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．36
7.3应用效果评估．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．38
结论与展望．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．38
8.1研究结论．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．39
8.2研究不足与展望．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．40
8.3未来研究方向．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．42
1.内容概要
本研究聚焦于智能车辆在换道场景下的交互决策与轨迹规划问题，旨在通过深入剖析不同交通环境下的驾驶情境，为智能车辆提供更为智能、安全的换道决策支持。
首先我们将探讨智能车辆在何种条件下需要换道，以及这些条件如何影响车辆的行驶安全与效率。在此基础上，研究将分析驾驶员的换道意图识别与表达，以及车辆与环境的实时交互。
进一步地，我们将重点关注智能车辆在换道过程中的轨迹规划问题。这包括如何在保证行车安全的前提下，制定合理的轨迹以适应复杂的交通环境。此外我们还将
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