混合工作模式双路径传动欠驱动机械手设计及力学机制研究.docxVIP

混合工作模式双路径传动欠驱动机械手设计及力学机制研究

目录

混合工作模式双路径传动欠驱动机械手设计及力学机制研究（1）．．5

一、内容描述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．5

研究背景和意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．5

1.1机械手的发展现状及其重要性．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．7

1.2混合工作模式机械手的探索与研究．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．9

1.3欠驱动机械手的技术挑战．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．9

研究目标和内容．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．11

2.1设计目标．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．12

2.2研究内容．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．12

二、混合工作模式机械手的总体设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．14

设计原则与要求．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．16

1.1功能性原则．．．．．．．．．．．．．．．．．