机器人操作系统ROS原理及应用课件：rostopic发布消息示例.pptx

rostopic发布消息示例

控制turtle绘制图形1如何绘制心型

3?vωr1如何绘制心型

分析：绘制心型步骤如下：1、①?②绘制半圆2、②?③绘制圆弧3、在③号点旋转偏转角q4、③?④绘制圆弧5、④?①绘制半圆两个半圆的线速度和角速度容易确定，两段圆弧的线速度和角速度以及两段圆弧之间的偏转角需要计算,为了简化问题，只考虑大圆弧的圆心位于两个小圆弧的圆心所在直线上2025/3/2741如何绘制心型br2r1v1v2aqhqr2o

?2025/3/275br2r1v1v2aqhqr2o1如何绘制心型

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控制turtle绘制图形2如何绘制月型

?2025/3/2710br2r1sv1Tav2Tw2如何绘制月型

2025/3/2711br2r1sv1Tav2Tw2如何绘制月型

控制turtle绘制图形3如何绘制环型

?2025/3/2713r1r2v1Tv2Tv3T3如何绘制环型

1、在ROS中启动小乌龟示例程序$roscore$rosrunturtlesimturtlesim_node2、创建命令脚本文件，运行后绘制以下图形2025/3/2714作业4使用rostopicpub发布消息abcdefghkmn