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kinect2相机简介
1、三种主要相机类型
2、常见的RGB-D相机
3、kinect2相机
从左到右依次是：彩色摄像头；红外摄像头（深度摄像头），但这个要和再右边的IRProject（红外投射器）一起工作的；底下的长条是麦克风，可以感受到说话人的方向
3.1使用RGB-D相机的好处
可以直接通过拍摄的深度图得到物体的空间位置
3.2问题
keinect相机彩色图像是1920x1080的，但深度图是512x414的，因此需要深度校准
3.3实际标定得到的数据
2
内外参标定
1、针孔相机投影模型
相机坐标系-物理成像平面
物理成像平面-像素平面
总结一下
整个投影过程都可以通过下面的内参矩阵描述fx,fy,cx,cy
主要通过k1,k2,k3三个参数来描述相机的径向畸变（常用k1,k2就够了）
对于切向畸变，一般使用p1,p2来描述
2、工具
对于kinect可以用iai_kinect2工具包做标定
3、棋盘标定板
4、彩色相机标定
5、红外相机标定
6、彩色相机和红外相机的外参标定
描述深度坐标系下的点如何表示在RGB图中
7、深度相机的深度校准
3
图像配准
1、配准原理
（配准后的深度图不对）
正确
4
总结
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