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三轴联动机械臂伺服运动机械结构设计

（摘要）机械手臂是目前在机械人技术领域中得到最广泛实际应用的自动

化机械装置，在工业制造、医学治疗、娱乐服务、军事、半导体制造以及太空探索

等领域都能见到它的身影。尽管它们的形态各有不同，但它们都有一个共同的特

点，就是能够接受指令，精确地定位到三维（或二维）空间上的某一点进行作业。

根据结构形式的不同，机械手臂可分为多关节机械手臂，直角坐标系机械手臂、

球坐标系机械手臂，极坐标机械手臂，柱坐标机械手臂等。本文所设计的机械

手臂为直角坐标系机械手臂，其由三个伺服电机驱动，通过运动控制卡实现运

动控制，可以实现三轴联动，分别为

X移动，Y