面向综合PNT的无人机集群测角定位及自愈方法研究.pdf

摘要

协同定位是指通过多个相互合作的节点，共同估计它们的位置或其他相关信息

的一种定位方法。这些节点可以是传感器、设备、或者是包含定位功能的移动平台，

它们通过相互通信、信息交换、以及共享观测数据等方式，协同工作以提高位置估

计的准确性。协同定位是无人机集群中一项关键技术，通过无人机之间的信息共享

和协同工作，提高集群的定位准确度和鲁棒性。这不仅增强了整个集群在复杂环境

中的导航能力，还降低了对全球定位系统的依赖，使得集群能够更好地协同执行任

务，提高效率和成功率。协同定位为无人机集群提供了可靠的定位解决方案，应对

各种挑战，提高整体性能。本文研究了使用集中式测量角度信息和自愈定位的方法

来实现无人机集群的协同定位。

在无人机集群中应用测角定位技术，有助于实现集群内部的协同飞行、任务执

行以及对整体动态环境的感知，这有助于提高无人机集群的整体性能和可操控性，

使其更好地适应各种任务和应用场景。本文探讨了在无人机集群中使用部分无人机

作为观测站对无人机集群使用集中式架构测角定位方法进行协同定位时，作为观测

站的部分无人机的位置布置对无人机集群定位效果的影响，并引入了鲸鱼优化算法

以寻找更优的观测站布置位置来提升定位效果。仿真实验通过使用三个移动观测站

对十六个运动无人机目标进行测角定位，并通过鲸鱼优化算法迭代求解观测站位置，

以几何精度因子为定位指标，寻找定位误差最小的观测站最优布置位置。通过对比

随机生成观测站位置和鲸鱼优化算法迭代生成观测站位置两种方式的定位效果，结

果表明鲸鱼优化算法能显著提高目标定位精度。同时，引入一种基于递归的自愈定

位算法，通过检测失联目标并使其自动飞向指定位置恢复与中心控制节点的通信，

达到增强整个系统的鲁棒性的研究目的。本研究不仅为无人机系统的目标定位问题

提供了新颖的优化方法，同时展示了在复杂环境下实现目标自愈的可能性，不仅在

PNT平台上对全源定位起到补充作用，同时与PNT平台中的其它定位方法互相配合，

实现可插拔定位功能。这对无人机技术的发展具有重要意义，同时也为未来在其他

领域的自主系统设计提供了有益的参考。

关键词：无人机集群；观测站优化；运动目标定位；鲸鱼优化算法；自愈定位

I

ABSTRACT

Collaborativelocalizationisalocalizationmethodinwhichmultiplecooperating

nodesworktogethertoestimatetheirpositionorotherrelevantinformation.Thesenodes,

whichcanbesensors,devices,ormobileplatformsthatincludelocalizationfunctions,

worktogethertoimprovetheaccuracyofpositionestimationthroughmutual

communication,informationexchange,andsharingofobservationdata.Collaborative

localizationisakeytechnologyinUAVclustering,whichimprovesthepositioning

accuracyandrobustnessoftheclusterthroughinformationsharingandcollaborativework

amongUAVs.Thisnotonlyenhancestheabilityoftheentireclustertonavigatein

complexenvironments,butalsoreducesthedependenceontheGlobalPositioningSystem

(GPS),allowingtheclustertobettercollaborateonmissionsandimproveefficiencyand

success.CollaborativelocalizationprovidesUAVclu