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自动驾驶汽车技术开发与测试作业指导书

TOC\o1-2\h\u20024第一章绪论 3

303751.1自动驾驶汽车技术概述 3

27761.2自动驾驶汽车发展历程 3

3091.2.1早期摸索阶段 3

130541.2.2技术积累阶段 3

56171.2.3商业化阶段 3

80331.3自动驾驶汽车技术发展趋势 3

232061.3.1技术创新 3

58311.3.2产业链整合 4

313651.3.3法规政策支持 4

84741.3.4市场规模扩大 4

105941.3.5安全性提升 4

2085第二章自动驾驶汽车系统架构 4

5082.1系统组成 4

69812.2功能模块划分 4

80482.3关键技术概述 5

13711第三章感知技术 5

49263.1感知设备选型 5

169563.1.1设备选型原则 5

93603.1.2设备选型内容 6

64893.2感知数据处理 6

272993.2.1数据预处理 6

79443.2.2数据融合 6

90843.3感知算法优化 6

86753.3.1算法概述 6

290163.3.2算法优化策略 7

6448第四章定位与导航 7

154714.1定位技术概述 7

107684.2导航系统设计 8

92214.3定位与导航算法 8

21199第五章控制策略与执行 9

2285.1控制策略设计 9

220095.1.1概述 9

196285.1.2控制策略设计原则 9

27935.1.3控制策略设计内容 9

73285.2执行系统设计 9

102115.2.1概述 9

50775.2.2执行系统设计原则 9

312315.2.3执行系统设计内容 10

40825.3控制与执行系统集成 10

249435.3.1概述 10

114965.3.2控制与执行系统集成原则 10

237775.3.3控制与执行系统集成内容 10

24378第六章通信与网络技术 10

12976.1车载通信系统 10

86666.1.1概述 10

86446.1.2有线通信技术 11

234646.1.3无线通信技术 11

30116.2车联网技术 11

5236.2.1概述 11

275406.2.2车载终端 11

269506.2.3通信网络 11

89556.2.4数据平台 12

308316.3数据传输与安全 12

244606.3.1数据传输 12

261696.3.2数据安全 12

1754第七章自动驾驶汽车测试方法 12

33097.1测试环境搭建 12

289317.1.1硬件环境搭建 12

59567.1.2软件环境搭建 13

196227.2测试场景设计 13

53807.2.1常规场景设计 13

80737.2.2复杂场景设计 13

157577.3测试数据分析 13

126667.3.1数据采集 14

60687.3.2数据处理 14

233467.3.3数据分析 14

14756第八章自动驾驶汽车安全性与可靠性评估 14

167008.1安全性评估方法 14

103968.1.1故障树分析（FTA） 14

8188.1.2事件树分析（ETA） 14

245138.1.3模糊综合评价法 14

270888.1.4风险矩阵法 15

323528.2可靠性评估方法 15

129708.2.1平均故障间隔时间（MTBF） 15

249098.2.2故障率分析 15

201078.2.3可靠性增长试验 15

185098.2.4系统可靠性模型 15

204188.3安全性与可靠性测试案例 15

285808.3.1硬件在环测试 15

286518.3.2软件在环测试 15

18568.3.3实车道路测试 16

43448.3.4模拟测试 16

31770第九章自动驾驶汽车法规与标准 16

316219.1国内外法规概述 16

280999.2自动驾驶汽车测试标准 16

278329.3法规与标准对自动驾