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这里，记地球为刚体B，车架为B、后轮为B、车把为B、前轮为B，根据图2-1所示
01234
的结构简图得出自行车机器人的拓扑构型如图2-2所示。
HHH
234
BBBB
2134
HH
1B5
0
图2-2自行车机器人的拓扑结构
在图2-2中，H和H为三级副，其余H(i=2,3,4)均为五级副并且都为转动副。加黑的
15i
箭头表示该处为有电机驱动，箭头方向指明，两个邻接刚体中箭头指向的刚体相对箭头背离的
刚体。
本节对自行车机器人的机构与拓扑构型作了详细介绍，为下一步对系统的学与动力学
分析提供清晰的思路。
自由度分析
5
根据机械原理的自由度数计算为：F=6n−ipi。
i=1
n=4
前轮驱动自行车机器人机构具有4个活动构件（）；2个三级副（p=2），3个五级副
3
（p=3），无局部自由度和虚约束，ppp0。可以得到系统的自由度数为：
5124
F=6×4−1×0−2×0−3×2−4×0−5×3=3。
另外，考虑到系统具有前轮电机和车把电机2个驱动输入，因此可以知道，前轮驱动自行
车机器人是一个具有三个独立自由度的欠驱动系统，其中车架横滚角为欠驱动自由度，车把转
角和前轮转角为驱动自由度。
图2-3前轮驱动自行车机器人坐标系的建立
(1)坐标系{g}为重力坐标系，(g)(g)为水平面，e轴竖直指向上方；
e−e
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