智能机电产品设计创新实践 课件 第4、5章 智能机电产品机械传动系统设计; 智能感知芯片与接口选型..pptx

4.1机械传动机构

4.2机械驱动机构

4.3驱动电机

4.4机械传动机构运动分析

4.5移动机器人行走机构设计;4.1机械传动机构;4.1.1机械传动机构简介

1.机械传动机构定义

机械传动机构(也称为传动装置)是指把动力从装置的一部分传递到另一部分，使运动执行部件运动或运转的构件或机构，是智能机电产品机械结构的核心部分。

2.机械传动机构的重要性

智能机电产品一般都需要原动机供给给定形式的能量(绝大多数是机械能)来进行工作。但是把原动机和运动执行部分直接连接起来的情况较少，两者之间通常需要加入传递动力或用来改变运动状态的传动装置。使用机械传动机构的主要原因包括以下几点：;(1)运动执行部件所需的速度与原动机的最优速度不符合，需增速或减速(一般为减速)。此外，原动机的输出轴通常只做匀速回转运动，但运动执行部件所要求的运动形式却是多种多样的，如直线运动、间歇运动等。

(2)运动执行部件有时需要进行实时的速度调整，而通过调整原动机的速度来实现上述需求往往是不经济的，甚至是很难实现的。

(3)运动执行部件有时需要用一台原动机带动若干个工作速度不同的装置。

(4)由于对工作安全性、维护方便性和机器的外廓尺寸等方面的要求，通常也不能把原动机和运动执行部件直接连接在一起。

由此可见，传动装置是大多数智能机电产品的主要组成部分。实践证明，传动装置的优劣对整个系统的质量和成本有较大影响，机器的工作性能和运转费用也在很大程度上取决于传动装置的优劣。因此，不断提高传动装置的设计和制造水平具有极其重要的意义。;3.机械传动机构的分类

按照工作原理的不同，机械传动机构可分为以下两种：

(1)机械能不改变为其他形式的能的传动——机械传动(指广义的机械传动)，机械传动又分为摩擦传动、啮合传动、液力传动和气力传动。

(2)机械能改变为电能，或电能改变为机械能的传动——电传动。

智能机电产品往往需要综合运用上述某些传动组成复杂的传动系统，以满足对系统性能提出的复杂要求。本节以机械传动中的摩擦传动与啮合传动为例，

简要介绍机械传动的选型与设计???摩擦传动与啮合传动的形式很

多，发展迅速，高速、大功率或大传动比的传动技术层出不穷。

一般机械传动的主要分类如图4-1图所示。;4.1.2机械传动机构类型及原理

根据传动原理的不同，机械传动可分为摩擦传动和啮合传动两大类。

1.摩擦传动

摩擦传动可分为普通带传动、绳传动和摩擦轮传动。摩擦传动利用传动带与带轮之间的摩擦力来传递运动和动力。

2.啮合传动

啮合传动包括带传动、链传动、齿轮传动、蜗杆传动等。

1)带传动

啮合传动中的带传动是指同步带传动，同步带传动依靠带上的齿与带轮上齿槽的啮合作用来传递运动和动力。带传动是近代机械中广泛应用、成本较低的一种动力传动装置，具有缓冲吸振和过载保护功能，传动平稳。带传动通常由主动轮、张紧在两轮上的环形带和从动轮组成，使用环形带(作为中间挠性件)来传递运动和动力，适用于两轴中心距较大的场合，带传动原理示意图如图4-2所示。;按横截面形状不同，带传动可分为普通平带传动、V带传动和特殊截面带传动三大类。特殊截面带传动包括多楔带传动和圆带传动等。

①普通平带传动。普通平带的横截面为扁平矩形，工作时带的环形内表面与轮缘接触。平带有胶帆布带、编织带和锦纶复合平带，各种平带规格可查阅有关标准。普通平带传动结构最简单，而且平带的挠曲性好，易于加工，常用于传动中心距较大的场合。

②V带传动。目前在一般机械传动中，应用最广的带传动是V带传动，V带的横截面为梯形，工作时V带与轮槽的槽底并不接触，带的两个侧面与带轮的轮槽接触，即以两个侧面为工作面，如图4-3所示。根据槽面摩擦原理，在同样的初拉力下，V带传动相对于平带传动，能产生更大的摩擦力，这是V带传动最主要的优点。此外，V带传动的传动量比较大，结构更紧凑。;③多楔带传动。多楔带是在平带基体上由多根V带组成的传动带，可传递很大的功率，其传动截面图如图4-4所示。

④圆带传动。圆带的横截面为圆形，只用于小功率传动，常用于仪器和家用器械中。

;同步带的优点：传动比较大(i12～20)且可靠性高，结构紧凑，传动效率较高(约为0.98)；由于自重小、强力层强度高，允许带速较高，可达50m/s；传动功率较大，可达数百千瓦，而且初拉力小，作用在轴和轴承上的压力也小。

同步带的缺点：带及带轮制造、安装要求高，价格较贵。

同步带传动多用于三维打印机、计算机、放映机、录音机和纺织机等，应用日益广泛。

2)链传动

链传动是一种广泛应用于各种机械的传动形式，它由大链轮、小链轮和链条三部分组成，两链轮分别安装在相互平行的两轴上。链传动与带传动有相似之处，链轮齿与链条的链节啮合，其中链条相当于带传动中的挠性带