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海胆机器人结构优化与自由步态规划研究
目录
海胆机器人结构优化与自由步态规划研究（1）．．．．．．．．．．．．．．．．．．4
内容简述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4
1.1研究背景与意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4
1.2国内外研究现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．5
1.3研究内容与方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．6
海胆机器人概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．8
2.1海胆机器人的定义与特点．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．9
2.2海胆机器人的发展历程．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．10
2.3海胆机器人的应用领域．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．10
海胆机器人结构优化．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．13
3.1结构优化的重要性．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．14
3.2结构优化的方法与技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．14
3.2.1材料选择与优化．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．16
3.2.2结构设计优化．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．17
3.2.3控制系统优化．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．18
自由步态规划研究．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．19
4.1步态规划的基本原理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．20
4.2自由步态规划的方法与技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．22
4.2.1基于规则的方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．23
4.2.2基于模型的方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．24
4.2.3基于仿真的方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．25
海胆机器人结构优化与自由步态规划的结合．．．．．．．．．．．．．．．．．26
5.1结构优化对步态规划的影响．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．27
5.2步态规划对结构优化的反馈．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．29
5.3深度学习在结构优化与步态规划中的应用．．．．．．．．．．．．．．．．．．30
实验与分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．31
6.1实验环境与设备．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．32
6.2实验方案设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．33
6.3实验结果与分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．35
结论与展望．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．36
7.1研究成果总结．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．36
7.2存在问题与不足．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．38
7.3未来研究方向．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．39
海胆机器人结构优化与自由步态规划研究（2）．．．．．．．．．．．．．．．．．40
一、内容概括．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．40
1.1机器人技术发展现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．41
1.2海胆机器人优化研究的必要性．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．42
1.3研究目的与意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．43
二、海胆机器人概述．．．．．．．．．．．．．．．．
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