可控制性和可观性.pptVIP

4-8线性系统可控性与可观测性的对偶关系求求其中：构造可观测标准型为即§4-9可控性、可观测性与传递函数矩阵的关系§4-9可控性、可观测性与传递函数矩阵的关系一、传递函数矩阵定义4.7（传递函数矩阵的定义）：在初始条件为零时，输出向量的拉氏变换式Y(s)与输入向量的拉氏变换式U(s)之间的传递关系，称为传递函数矩阵，简称传递矩阵。∴设系统动态方程为4-9可控性、可观测性与传递函数矩阵的关系01【例4.9.1】已知线性系统动态方程中各矩阵如下，试求传递函数矩阵。02解：03§4-9可控性、可观测性与传递函数矩阵的关系MIMO系统结构图1、开环传递函数矩阵：输入向量至反馈向量之间的传递函数矩阵。2、闭环传递函数矩阵：输入向量至输出向量之间的传递函数矩阵。3、偏差传递函数矩阵：输入向量至偏差向量之间的传递函数矩阵。二、MIMO系统的开环传递函数矩阵和闭环传递函数矩阵其中：U、E、Y、Z分别为输入向量、偏差向量、输出向量和反馈向量。成立，则称此状态空间表达式∑(A,B,C,D)为传递函数矩阵G(s)的一个实现。4给定一传递函数矩阵G(s),，若有一状态空间表达式∑(A,B,C,D)54-9可控性、可观测性与传递函数矩阵的关系1定义4.8（传递矩阵的实现）2使3§4-9可控性、可观测性与传递函数矩阵的关系说明：（1）并不是任意一个传递函数矩阵G(s)都可以找到其实现，通常它必须满足物理可实现条件。即：传递函数矩阵G(s)中的每一个元Gik(s)（i=1,2,…，m,k=1,2,…,r)）的分子分母多项式系数均为实常数。传递函数矩阵G(s)中的每一个元Gik(s)均为s的有理真分式函数。（2）对应某一传递函数矩阵的实现是不唯一的。由于传递函数矩阵只能反映系统中可控且可观测的子系统的动力学行为。因而，对于某一传递函数矩阵有任意维数的状态空间表达式与之对应。由于状态变量选择的非唯一性，选择不同的状态变量时，其状态空间表达式也随之不同。4-9可控性、可观测性与传递函数矩阵的关系并且有可观测标准型实现：SISO系统的可控标准型实现和可观测标准型实现可控标准型实现：4-9可控性、可观测性与传递函数矩阵的关系01试写出系统可控标准型实现和可观测标准型实现。解：可控标准型实现03【例4.9.2】已知线性系统的传递函数为02可观测标准型实现04§4-9可控性、可观测性与传递函数矩阵的关系2、MIMO系统的可控标准型实现和可观测标准型实现设MIMO系统的传递函数矩阵为mxr维，并有如下形式：式中：均为mxr维实数矩阵，分母多项式为该传递函数矩阵的特征多项式。

（m—输出变量的维数；r—输入变量的维数）★可控标准型实现式中：和分别表示阶零矩阵和单位矩阵，n为分母多项式的阶数。4-9可控性、可观测性与传递函数矩阵的关系可观测标准型实现式中：和分别表示注意：MIMO系统的可观测标准型并不是可控标准型的简单的转置。【例4.9.3】试求解：首先将G(s)化成严格有理真分式阶零矩阵和单位矩阵。的可控标准型实现和可观测标准型实现。4-4可控标准型及输出可控性2009-08CAUC--空中交通管理学院*4-4可控标准型及输出可控性可控标准型问题所以系统是可控的可控标准型我们称如下SISO系统或MIMO系统的状态方程为可控标准型。原因是与此状态方程相对应的可控性判别矩阵4-4可控标准型及输出可控性2009-08CAUC--空中交通管理学院*%ExampleforMATLABA=sym([0,1,0,0;0,0,1,0;0,0,0,1;-a0,-a1,-a2,-a3]);b=sym([0;0;0;1]);Qc=simplify([b,A*b,A^2*b,A^3*b])运行结果：[0,0,0,1][0,0,1,-a3][0,1,-a3,-a2+a3^2][1,-a3,-a2+a3^2,-a1+2*a3*a2-a3^3]2、如何将可控系统的状态方程化为可控标准型一个可控系统，当A，b不具有可控标准型时，可以选择适当的变换化为可控标准型。设系统状态方程为：进行非奇异变换：，变换为：4-4可控标准型及输出