一种基于三点测量法的起重机轨道检测方法.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局

(12)(12)发明专利说明书

(10)申请公布号CN109813293A

(43)申请公布日2019.05.28

(21)申请号CN201910174166.8

(22)申请日2019.03.08

(71)申请人福建省特种设备检验研究院

地址350000福建省福州市仓山区卢滨路370号

(72)发明人张冲张小鹏许竞罗立辉黄美强颜朝友吴晓梅

(74)专利代理机构福州旭辰知识产权代理事务所(普通合伙)

代理人程春宝

(51)Int.CI

权利要求说明书说明书幅图

(54)发明名称

一种基于三点测量法的起重机轨道

检测方法

(57)摘要

本发明涉及一种基于三点测量法的

起重机轨道检测方法，利用测量机器人分

别在一根轨道上测量一个点坐标，再在对

面的轨道附近测量两个点的坐标，同时将

单边轨道测量点的坐标垂直投影到另一轨

道上得到投影点坐标，并通过坐标值进行

计算同一截面轨道高低差和跨度偏差。本

发明利用测量机器人，结合三点测量法，

避免了机器及人为造成测量点不在同一截

面的误差，同时还具有任意设站、一次建

站不用重新变换坐标系、自动跟踪测量目

标点、数据自动计算的优点，可实现快

速、准确测量。

法律状态

法律状态公告日法律状态信息法律状态

权利要求说明书

1.一种基于三点测量法的起重机轨道检测方法,其特征在于:本方法包括以下步骤:

步骤一:在起重机轨道附近便于观测两整条轨道的位置架设测量机器人,所述测量机

器人为自动全站仪;调整测量机器人保证仪器的水平;测量机器人的观测模式设置为

棱镜自动跟踪测量,相应的调整测量机器人环境参数;进入测量机器人的坐标测量模

块,经过自由设站后,即可开始三维坐标测量;

步骤二:在轨道上架设棱镜,人为用钢直尺在轨道上标记出轨道中线并使对中杆尖头

对准轨道中线,通过棱镜高度锁紧机构使棱镜固定,用握式紧锁机构调整棱镜支架上

的水准气泡,令棱镜支架垂直于轨道,再调整棱镜锁紧机构,令棱镜面向测量机器人;

步骤三:沿着轨道I架设棱镜支架;从轨道I起始点开始通过卷尺测量,每隔5m设置

一个测量点,沿着轨道I,依照步骤二移动架设棱镜;同时用测量机器人自动追踪棱镜

位置,并逐个测量棱镜的三维坐标,记为点C(X

C

,Y

C

,Z

C

);

步骤四:沿着轨道II架设棱镜支架,利用卷尺在轨道II的起始处每间隔5m测量一个

点,记为M点;并以M点为轨道I中C点在轨道II的大致对应点,利用卷尺在轨道II

中在M点两侧各测量出距离M点为1m的点,记录为A点和B点;依照步骤二架设

棱镜支架于A点和B点上,用测量机器人自动追踪两个点的棱镜位置,并测量出三维

坐标,用A(X

A

,Y

A

,Z

A

)和B(X

B

,Y

B

,Z

B

)表示;

步骤五:将获得的A、B和C点坐标带入公式计算轨道I和轨道II轨道顶部的高低

差H

CD

和轨道跨度L

C′D

,C’为C在AB直线上的投影,D为C’点在C点所在Z轴上的投影;

步骤六:计算轨道顶部高低差H

CD

和轨道跨度L

C′D

的计算方法如下:已知A、B点坐标A(X

A

,Y

A

,Z

A

)、B(X

B

,Y

B

,Z

B

)则AB直线方程可设为:

其中AB方向向量

因为C点在AB线上的投影点C’也满足AB直线方程直线方程,则可设参数t来表坐标C’,其

中X

C′

=(X

B

-X

A

)t+X

A

、Y

C′

=(Y

B

-Y

A

)t+Y

A

、Z

C′

=(Z

B

-Z

A

)t+Z

A

,则