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煤矿井下变电所智能巡检机器人：自动运行系统研究

目录

煤矿井下变电所智能巡检机器人：自动运行系统研究（1）．．．．．．．．．4

内容描述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4

1.1研究背景与意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．5

1.2国内外研究现状与发展趋势．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．6

1.3研究内容与方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．8

相关理论与技术基础．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．10

2.1智能巡检机器人概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．11

2.2自动运行系统理论基础．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．12

2.3煤矿井下环境特点分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．14

系统需求分析与设计目标．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．15

3.1功能需求分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．16

3.2性能需求分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．19

3.3设计目标与优化方向．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．20

系统总体设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．22

4.1系统架构设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．24

4.2控制策略设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．25

4.3通信协议设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．27

关键技术与实现方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．28

5.1传感器技术及应用．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．29

5.2机器人运动控制技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．30

5.3数据处理与分析技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．32

系统测试与验证．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．33

6.1测试环境搭建．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．34

6.2功能测试与性能评估．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．35

6.3安全性与可靠性分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．37

结论与展望．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．38

7.1研究成果总结．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．39

7.2存在问题与改进措施．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．40

7.3未来发展趋势与研究方向．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．41

煤矿井下变电所智能巡检机器人：自动运行系统研究（2）．．．．．．．．43

一、内容概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．43

研究背景及意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．43

1.1煤矿安全生产现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．44

1.2智能巡检机器人应用前景．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．45

1.3研究目的与意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．46

研究范围及内容．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．48

2.1井下变电所智能巡检机器人概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．49

2.2自动运行系统关键技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．51

2.3研究内容与方法．．．．．．．．．．