微机原理与控制技术-卢晓红5-92数字程序控制.pptVIP

上式中含有无穷多项，且每一项中含有e-kTs,它是s的超越函数，而不是有理函数，为了运算方便，引入新的变量z=eTs，则有：其中E(z)称为e*(t)的Z变换，记作：Z[e*(t)]=E(z)因Z变换只对采样点上信号起作用，故也可写为：Z[e(t)]=E(z)将其展开得：可以看出，采样函数的Z变换是变量z的幂级数，其一般项的物理意义是e(kT)表征采样脉冲的幅值；z的幂次表征采样脉冲出现的时刻，既包含了量值信息又包含了时间信息。5.7数字控制器的直接/离散化设计右移位定理：若有Z［e(t)］=E(z)、则终值定理：数字控制器的直接/离散化设计Z变换基本定理线性定理：若有Z［e1(t)］=E1(z)、Z［e2(t)］=E2(z)且a1和a2为常数，则01(其中k为正整数)，其物理意义是，采样信号e*(t)时间上延迟k步，对应于在z域中ｅ*(t)的Z变换E(z)乘以k步时迟因子z-k初值定理：025.7数字控制器的直接/离散化设计Z传递函数离散系统脉冲传递函数G(z)的求取步骤：(1)先求出系统连续部分的传递函数G(s)；(2)求出连续系统脉冲响应函数g(t)=L-1[G(s)]；(3)对g(t)采样，求出离散系统脉冲响应函数； (4)求离散系统脉冲响应函数g*(t)的Z变换，即求出z传递函数G(z)为： z传递函数G(z)就是连续系统脉冲响应函数g(t)经采样后g*(t)的Z变换。01020304设计假想的连续控制器D(s)：先给出模拟控制器的传递函数D(s)，并将它转换成相应的微分方程；将D(s)离散化为D(z)：将微分方程中的导数用差分替换，用变换的差分方程近似微分方程；选择采样周期T：根据香农采样定理，选择一个合适的采样周期T；香农采样定理给出了从采样信号恢复连续信号的最低采样频率，在计算机控制系统中，完成信号恢复功能一般由零阶保持器H(s)实现；设计由计算机实现的控制算法；05校验：使用数字仿真技术进行闭环特性分析；5.6.1数字控制器的连续化设计步骤（5步）5.6数字控制器的模拟化设计双线性变换法015.6.2根据系统的连续控制器D(s)求取数字控制器D(z)01双线性变换法由Z变换定义可知，z=est，利用级数展开可得：015.6数字控制器的模拟化设计5.6数字控制器的模拟化设计2）前向差分法利用级数展开可将z=est写成以下形式：5.6数字控制器的模拟化设计3）后向差分法利用级数展开可将z=est写成以下形式：练习差分变换法对模拟控制器进行离散化处理有多种方法，如差分变换法、零阶保持器法、双线性变换法等；其中差分变换法最为简单常用；差分变换法就是在选择一个合适的采样周期T后，将微分方程中的导数用差分替换，用得到的差分方程近似微分方程；常用的差分变换方法有两种：后向差分和前向差分；5.6数字控制器的模拟化设计5.6.3差分变换法——求解传递函数D(s)的差分方程5.6数字控制器的模拟化设计二阶导数采用增量表示的近似式：一阶导数采用增量表示的近似式：差分变换法之前向差分二阶导数采用增量表示的近似式：数字控制器的模拟化设计一阶导数采用增量表示的近似式：差分变换法之后向差分由的差分 整理后得：得：代替用后向差分将化成微分方程为：有：例1：用后向差分法求惯性环节方程。5.6数字控制器的模拟化设计的差整理后得：用后向差分代替微分方程中的一阶、二阶导数化成微分方程为：有：由例2：用后向差分法求惯性环节分方程。得：5.6数字控制器的模拟化设计根据偏差（跟随误差）的比例（Proportional）、积分（Integral）和微分（Differential）计算出控制量进行控制，简称PID控制。当被控对象的结构和参数不能完全掌握，或得不到精确的数学模型时，控制理论的其它技术难以采用时，系统控制器的结构和参数必须依靠经验和现场调试来确定，这时最适合用PID控制技术。PID控制，实际中也有PI和PD控制。15.6.4模拟PID控制器 25.6数字控制器的模拟化设计5.6数字控制器的模拟化设计模拟PID控制器模拟控制系统PID控制算法表达式：模拟控制系统PID控制结构图：PID调节器的传递函数PID各控制分量的作用5.6数字控制器的模拟化设计比例控制能成比例地迅速反映误差，但比例控制不能消除稳态误差，加大KP还会引起系统的不稳定；积分控制主要用于消除静差，提高系统的无差度。只要有足够的时间，积分作用将能完全消除误差