《智能控制系统》课件.ppt

*************************************模型参考自适应控制参考模型描述期望的系统动态响应误差计算计算模型输出与系统输出偏差自适应机制根据偏差调整控制器参数控制器产生控制信号作用于系统模型参考自适应控制(MRAC)的核心思想是使被控系统的输出跟踪参考模型的输出，参考模型表示设计者期望的系统性能。当系统参数变化或受到干扰时，通过自适应机制调整控制器参数，使系统动态性能与参考模型保持一致。MRAC的自适应律设计通常基于Lyapunov稳定性理论或MIT规则。Lyapunov方法能够保证系统的稳定性，但计算复杂；MIT规则实现简单，但在某些条件下可能不稳定。在实际应用中，常采用σ修正、死区和投影等技术来提高MRAC的鲁棒性和防止参数漂移。自校正控制1数据收集采集系统输入输出数据参数辨识估计系统模型参数控制器设计基于辨识模型计算控制参数控制执行实施控制并获取新数据自校正控制(STC)是一种间接自适应控制方法，它通过在线参数辨识获取系统模型，然后基于辨识模型设计控制器。与MRAC相比，STC不需要预先定义参考模型，而是根据控制性能指标直接设计控制器，适用范围更广。STC中常用的参数辨识方法包括递推最小二乘法(RLS)、扩展卡尔曼滤波(EKF)和随机梯度法等。控制器设计方法则包括极点配置、最小方差控制、广义最小方差控制和预测控制等。STC要考虑辨识准确性与控制性能之间的权衡，参数辨识过程中需要激励信号持续存在，这可能与控制目标冲突。自适应模糊控制基本原理自适应模糊控制结合了模糊控制和自适应控制的优点，能够处理系统的模糊性和不确定性。它通过在线调整模糊控制器的参数（如成员函数参数、模糊规则权重等），使系统适应环境变化和参数扰动。实现方式参数自适应：调整成员函数参数或规则权重结构自适应：动态修改模糊规则集或模糊推理方法混合自适应：同时调整参数和结构应用优势对系统先验知识要求低；能处理高度非线性和时变系统；结合了模糊控制的可解释性和自适应控制的学习能力；在不确定环境中具有较强的适应能力和鲁棒性。自适应模糊控制系统通常包含模糊控制部分和自适应机制两部分。模糊控制部分负责基于模糊规则产生控制信号；自适应机制则根据系统性能指标或跟踪误差调整模糊控制器的参数。常用的自适应算法包括梯度下降法、最小二乘法和Lyapunov稳定性理论等。在实际应用中，自适应模糊控制已成功应用于机器人控制、过程控制、电力系统控制等领域。与固定参数的模糊控制相比，自适应模糊控制在处理系统参数变化和环境干扰方面表现更好，能够保持系统的长期稳定性和控制性能。自适应神经网络控制自适应神经网络控制是将神经网络与自适应控制理论相结合的控制方法，它利用神经网络强大的非线性映射能力和在线学习能力，实现对复杂非线性系统的自适应控制。神经网络在自适应控制中主要有两种角色：一是作为系统辨识器，辨识系统的动态特性；二是作为控制器，直接生成控制信号。自适应神经网络控制的核心是网络权值的在线调整。常用的调整算法包括误差反向传播(BP)、Lyapunov稳定性理论、滑模控制理论等。系统通常采用分层结构，包括参数辨识层和控制器设计层，两层协同工作，实现系统的自适应控制。与传统自适应控制相比，神经网络自适应控制对系统的先验信息要求更低，能够处理更复杂的非线性和时变系统。强化学习控制基础目标优化通过试错学习最大化长期累积奖励2决策制定利用策略函数选择最优动作3状态评估通过价值函数评估状态或状态-动作对4环境交互智能体与环境交互并获取反馈强化学习控制是一种基于试错和奖励-惩罚机制的智能控制方法，它不需要明确的系统模型，而是通过智能体与环境的交互学习最优控制策略。强化学习的核心概念包括状态、动作、奖励、策略函数和价值函数。智能体在每个状态选择一个动作，环境反馈一个奖励并转移到新状态，智能体通过不断尝试和学习，逐步改进其策略以最大化长期累积奖励。与其他智能控制方法相比，强化学习的特点是模型自由和延迟奖励，即不需要精确的环境模型，且能够处理延迟奖励问题。这使强化学习特别适合于复杂动态系统的控制，如机器人控制、游戏AI、自动驾驶等领域。Q学习算法观察当前状态s获取系统当前的状态信息选择动作a根据ε-贪婪策略选择动作执行动作并观察获取奖励r和新状态s更新Q值Q(s,a)←Q(s,a)+α[r+γ·maxQ(s,a)-Q(s,a)]状态转移s←s，继续下一步学习Q学习是一种经典的无模型强化学习算法，其核心是学习状态-动作价值函数Q(s,a)，表示在状态s采取动作a的长期期望回报