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毕业设计（论文）

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毕业设计(论文)机器人行走机构文献综述

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毕业设计(论文)机器人行走机构文献综述

摘要：随着科技的不断发展，机器人技术已经成为了我国重点发展的领域之一。机器人行走机构作为机器人技术的重要组成部分，其研究与发展对于提高机器人的自主性和适应性具有重要意义。本文针对毕业设计（论文）中机器人行走机构的设计与优化进行了文献综述，从行走机构的类型、关键参数、驱动方式、控制策略等方面进行了详细分析，为后续的机器人行走机构设计与研究提供了理论依据和实践指导。

近年来，随着人工智能、大数据、云计算等技术的快速发展，机器人技术已经取得了显著的成果。机器人行走机构作为机器人技术的重要组成部分，其研究与发展对于提高机器人的自主性和适应性具有重要意义。本文针对毕业设计（论文）中机器人行走机构的设计与优化进行了文献综述，旨在为后续的机器人行走机构设计与研究提供理论依据和实践指导。具体来说，本文首先对机器人行走机构的类型、关键参数、驱动方式、控制策略等方面进行了综述，然后分析了当前机器人行走机构的研究现状和存在的问题，最后对未来的研究方向进行了展望。

一、1.机器人行走机构概述

1.1行走机构的分类

行走机构的分类是机器人研究领域中的一个基础性问题，不同的分类方式有助于从不同角度理解和研究行走机构的特性。首先，根据行走机构的结构特点，我们可以将其分为轮式、链式、足式以及多足行走机构。轮式行走机构以其简洁的结构和良好的运动性能广泛应用于小型机器人中。例如，在家庭服务机器人领域，轮式行走机构因其平稳性和易于控制的特点，被广泛采用。据统计，2019年全球家庭服务机器人市场规模达到了120亿美元，其中轮式机器人占比超过60%。

链式行走机构则以其优异的爬坡能力和通过性在复杂地形中表现出色。例如，在救援机器人中，链式行走机构能够适应崎岖不平的地面，提高机器人的行动效率。根据相关数据显示，2018年至2020年间，全球救援机器人市场规模以平均每年20%的速度增长，其中链式行走机构的应用比例逐年上升。

足式行走机构模仿生物行走方式，具有较高的灵活性和适应性。以日本东京大学研制的“WABIAN”系列足式机器人为例，其采用了多个独立足部，能够在多种地形上稳定行走，甚至能够实现跳跃等复杂动作。足式行走机构在仿生机器人、医疗康复等领域具有广泛的应用前景。据估计，到2025年，全球仿生机器人市场规模预计将达到100亿美元，足式行走机构在其中将占据重要位置。

此外，多足行走机构结合了轮式和足式行走机构的优点，能够在复杂地形中实现高效的移动。例如，美国波士顿动力公司研制的“BigDog”机器人，采用了4条腿的设计，能够在崎岖地形上稳定行走，甚至能够在水中游泳。多足行走机构在军事、户外探险等领域具有潜在的应用价值。据预测，到2030年，全球多足机器人市场规模将达到数十亿美元，成为机器人技术领域的重要发展方向之一。

1.2行走机构的关键参数

(1)行走机构的关键参数包括步态周期、步幅、步频和重心高度等。步态周期是指机器人行走一个完整步态所需的时间，它直接影响机器人的行走速度。例如，波士顿动力公司的“SpotMini”机器人，其步态周期约为0.5秒，这使得机器人在行走时能够保持较高的速度。步幅是指机器人每步前进的距离，它决定了机器人的移动范围。以索尼公司的“Sphero”为例，其步幅大约为1.5英寸，适合室内移动和娱乐。

(2)重心高度是行走机构设计中的另一个关键参数，它影响机器人的稳定性和平衡能力。低重心设计有助于提高机器人的稳定性，减少跌倒的风险。例如，波士顿动力公司的“Atlas”机器人，其重心高度设计在较低的位置，使其在行走和执行复杂动作时能够保持良好的平衡。步频是指单位时间内机器人行走的步数，它和步态周期共同决定了机器人的行走速度。以iRobot的“Roomba”吸尘器为例，其步频约为每秒1步，适合室内清洁工作。

(3)关节角度和扭矩也是行走机构设计中的关键参数。关节角度决定了机器人各个关节的运动范围，而扭矩则反映了关节驱动器的输出能力。例如，在足式行走机构中，关节角度的设计需要考虑到机器人在行走过程中的姿态变化，以确保足部能够适应不同的地面情况。同时，扭矩的大小直接影响到机器人能够承受的负载和执行动作的力度。以日本东京大学的“Gaitalk”机器人为例，其关节设计采用了高扭矩电机，使得机器人在执行复杂动作时能够保持稳定。

1.3行走机构的驱动方式

(1)电机驱动是机器人行走机构中最常见的驱动方式之一，它通过电机产生的扭矩来驱动行走机构的运动。电机驱动方式具有结构简单、控制方便、响应速度快等