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多尺度特征与分组卷积在点云三维目标检测中的应用
目录
多尺度特征与分组卷积在点云三维目标检测中的应用（1）．．．．．．．．4
内容简述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4
1.1研究背景．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4
1.2点云三维目标检测的重要性．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．5
1.3研究目的与意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．6
点云数据处理与预处理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．7
2.1点云数据获取．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．8
2.2点云数据去噪．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．10
2.3点云数据增强．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．11
多尺度特征提取技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．12
3.1多尺度特征概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．13
3.2基于特征金字塔的网络在点云中的应用．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．14
3.3多尺度特征融合策略．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．16
分组卷积算法原理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．18
4.1分组卷积的概念．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．19
4.2分组卷积的优势．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．20
4.3分组卷积在点云处理中的应用．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．21
多尺度特征与分组卷积结合的算法设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．23
5.1算法框架概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．24
5.2网络结构设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．25
5.3多尺度特征与分组卷积的融合方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．26
实验与结果分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．29
6.1数据集介绍．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．30
6.2实验设置．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．31
6.3实验结果分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．32
6.3.1检测精度与召回率对比．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．34
6.3.2检测速度与资源消耗分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．37
6.3.3与其他方法的对比．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．39
案例研究．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．41
7.1案例一．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．41
7.2案例二．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．43
7.3案例三．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．44
结论与展望．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．45
8.1研究结论．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．46
8.2未来研究方向．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．47
8.3应用前景展望．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．49
多尺度特征与分组卷积在点云三维目标检测中的应用（2）．．．．．．．49
内容概览．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．
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