拟人机器人手臂鲁棒非线性控制：理论、方法与实践.docx

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2025-04-08 发布于上海
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拟人机器人手臂鲁棒非线性控制：理论、方法与实践

一、引言

1.1研究背景与意义

随着科技的飞速发展，拟人机器人手臂作为机器人领域的重要研究方向，在工业制造、医疗康复、服务领域以及航空航天等诸多领域展现出了广阔的应用前景。在工业制造领域，拟人机器人手臂能够模仿人类手臂的动作，完成诸如精密装配、复杂焊接等精细操作任务，从而提高生产效率和产品质量，降低人力成本。例如，在电子设备制造中，它可精准地将微小的电子元件安装到电路板上，确保产品的高精度生产。在医疗康复领域，拟人机器人手臂能够为患者提供个性化的康复训练，辅助医生进行手术操作，如在神经外科手术中，它可凭借高精度的动作控制，帮助医生更精确地完成