安川机器人抱闸信号线接地判定功能.docx

【‘安川机器人抱闸信号线接地判定功能

“?当抱闸信号线通过超过控制电源单元容量的电流时，控制电源单元会启动保护回路功能切断?DC+24V电源，发生“1683电源装置24V异常(伺服)”的警报，从而确保伺服电机处于安全状态。”

本功能是在“1683电源装置24V异常（伺服）”警报发生后，确定哪一轴的抱闸信号线发生接地等异常。通过示教编程器的操作一个一个轴进行判定，可以确定哪一轴的抱闸信号线发生了异常。

01

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操作条件

1.控制柜状态

–?发生「1683电源装置24V异常（伺服）」警报后再次接通电源，正常启动。

2.模式

–?只在示教模式有效。

3.安全模式

–?操作/编辑/管理，所有模式都可以使用。

4.其他

?伺服OFF

?未输入急停信号（示教编程器、控制柜、外部信号）

?未通过伺服电源个别控制功能切断伺服电源

02

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操作方法

发生电源装置24V异常（伺服）

–检测到抱闸信号线接地或短路时，会发生“1683电源装置24V异常（伺服）”警报。

–再次接通控制电源时，进行抱闸信号线接地判定。

抱闸信号线接地判定方法

1.选择主菜单【机器人】的子菜单【抱闸信号线接地判定】

–显示抱闸信号线接地判定画面。

2.选择“是”

–为防止误操作，选择抱闸信号线接地判定菜单时会显示警告信息。

–选择“是”，会显示抱闸信号线接地判定画面。

–选择“否”，回到原画面。

3.移动光标到要进行抱闸信号线接地判定的轴

–移动光标到要进行抱闸信号线接地判定的轴，按下［伺服准备］，握住启动开关，同时按住［联锁］+［选择］，进行抱闸信号线接地判定。

–对所有显示的轴，分别进行抱闸信号线接地判定。

–碰到以下情形时抱闸信号线接地判定会中断。

?松开［选择］

?按下示教编程器，控制柜，外部急停按钮

?松开启动开关或者紧握

?因伺服电源个别控制功能切断伺服电源

?发生伺服警报

正常：抱闸信号线正常。

异常结束：接地判定中断。

判定必要：未执行接地判定。

检出接地：抱闸信号线接地或者短路。（检出轴落下等）

4.检出抱闸信号线接地

–检测出抱闸信号线接地或者短路时，会发生“1694检出抱闸信号线接地（维护）”的警报。

–对发生警报的轴的抱闸信号线进行确认。

–再次接通控制电源，对其他轴进行抱闸信号线接地判定。

03

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信息初始化

当本功能使用完毕后，可以对该功能使用过程中产生的一些历史信息记录做一个初始化，确保不影响下次使用。具体操作方法如下：

1.选择主菜单【机器人】的子菜单【抱闸信号线接地判定】

–显示抱闸信号线接地判定画面。

2.选择菜单【数据】

–显示下拉菜单。

3.选择【初始化】

–显示确认对话框。

4.选择“是”

–抱闸信号线接地判定关联信息初始化。

–直到再次发生“1683电源装置24V异常（伺服）”报警，【主菜单】中都不会显示【抱闸信号线接地判定】。

END