四足机器人腿部机械机构设计.docxVIP

摘要

机器人的研发和使用现已经成为世界各国的重要科研项目，用它来代替人的操作项目

或帮助残疾人完成自己不能完成的项目活动。在工业，手工业，重工业等方面机器人的辅

助功能尤为突出，大大提高了工作效率，节省开支。

四足机器人的行走机构是四足机器人运动的载体。其中四足机器人的腿部是行走机构

的重要组成部分。因此，本文系统的介绍了国内外四足机器人的发展历史和发展情况，着

重分析了四足机器人的腿部的机械结构并对此进行设计研究。极大的提高了四足机器人的

负载能力，减少了驱动原件的使用，同时结合模仿四足生物形态做出本次设计。对设计的

四足机器人腿部机械结构进行了细致的分析。

关键词：四足机器人；腿部机械机构；结构设计;

2.1.2闭环平面四杆机构

这种机构可以克服开链结构承载能力低的缺点，刚度更好，功耗更低，所以在机器

人的领域当中收到了非常大的欢迎。如图2.5中的机构是我们经常使用的一种闭环平面四

杆行走机构，如图2.6中机器人承受的机体质量是由Z轴的驱动器完成，让机体前进的动

力是由X轴和Y驱动器提供的，这样的话，它的内部就得到了非常好的协调和优化。此缩

放式腿机构还有成比例的特点，进而将驱动器的运动推进距离成比例放大成足端部的运动

距离。它的缺点是：缩放机构的直线驱动关节不管是圆柱坐标系还是笛卡尔坐标系都至少

需要两个，从而使机械结构复杂，质量重，旦驱动距离影响机器人脚端的运动范围，运动

空间较小。

图2.5平面四杆行走机构

图2.6平面四杆行走机构坐标系模型

建立如图所示的坐标系模型，髓关节为B点，围绕Z轴旋转，角度为a,悬长为A

大腿杆A0绕0点旋转，杆长为妇，其与的延长线的夹角为。；大腿杆。。2绕0

点旋转，杆长为其与8。|的延长线的夹角为（P：由此可推出A点的运动轨迹方程为:

-xA=ucosa

yA=itsina式（2-5）

「n=A+L?cosJ3+L3cos^

.v=L2sin/7+Z^sin^

众所周知，当四杆机构的两杆发生重合时，机构就会出现死点，为了阻止四杆机构出

现死点情况,现有的办法是规定大、小腿杆之间的角度，最大角度为吮心，最小角度为Ymin，

在各种情况之下的两杆之间的角度Y，都应该做到满足YmaxYYmin约束自己的情况。

也正是因为有了这样的条件和限制，腿和腿之间的遂动动作都得到了相应的协调和控制，

这才构成了现在的平面运动机构。

另外一方面，平面四杆机构的进化和演进过程是各不相同的，在各种例子当中比较突

出的是埃万斯四连杆机构，这种机构形态的简化图如图2.7,足端出的运动轨迹是连杆曲

线的运动出现的轨迹。这个机构的过人之处就是快捷高效，性价比高。但是，这种机构比

较严重的缺陷就是很容易产生死锁，这就大大的限制了机器人腿部机构在进行动作时的工

作空间。而且，它的控制的难度也来到了一个新的高度。

2.1.3平面六杆机构

平面六杆机构在我们的日常生活上非常常见，其运动副大多为面接触且接触面较大,

承载能力大，且使用寿命长适合传递较大的动力。六连杆机构中的低副大多是封闭式的,

提高工作的可靠性，能够进行多种运动形式的转换，由于杆件的长度不同造成其形状随着

各机构相对长度的改变而改变，所以连杆曲线的形式多种多样。可以满足一些特定的工作

需要。但六连杆机构在运动中会产生惯性力且难以消除，所以连杆机构不适合高速运动。

经过开环关节连杆机构、平面四杆机构和平面六杆机构的对比，可以归纳出以下特点:

开环关节连杆机构其优点在于结构设计紧凑，步行机构在运动中可以达到的运动空

间比较大但其缺陷和不足之处就是当大腿运动和小腿运动之间存在耦合，从而使运动协调

控制复杂，且负荷能力不足。

平面四杆机构承载能力大，刚度更好，功耗更低使机械结构复杂，质量重，且驱动

距离影响机器人脚端的运动范围，运动空间较小。

平面六杆机构接触面较大，承载能力大，适合传递较大的动力，能够进行多种运动

形式的转换但连杆机构不适合高速运动。

综上所述，本文针对机器人更好的解决负载能力问题，经过对比六连杆机构比开环连

杆机构和平面四杆机构有着无可比拟的优势，故采用六连杆机构作为此设计的腿部。使机

器人在运动时有更强的负载能力。

第3章腿的选择与分析

3.1腿的配置形式

如图3.1,四足机构的腿部存在两种不同的排列方式，一个是前对称分布，腿的主平

面与行进方向垂直，而另外一种排列方式是向前和向后对称分布，腿的平面与行进方向对

应。根据本文要求采用正向对称分布。

正向对称分布前后向对称分布

正向对称分布

前后向对称分布

图3.1腿的配置形式

3.2步态研究

迈步方式为行走机构的步态，即作为行走机构的步伐形式，各国研究人员针对四、六、

八足行走机构的步态研究取得了重大成绩，但这些研究只限制在平地上在严重不平坦的地

面