控制系统计算机辅助设计.pptVIP

s=tf(s)%生成拉普拉斯变量sG=1000/(s*(0.2*s+1)*(0.002*s+1));%生成开环传递函数%第三步，求超前校正器传递函数,根据已知条件Pm范围为40-50度，取校正后系统相位裕度Pm＝45度。[mag,phase,w]=bode(G);%获得对数频率特性上每个频率w对应的对数幅值及相位角。[Gm,Pm]=margin(G);%计算开环传递函数的幅值裕度和相角裕度QWPm=45;%校正后期望相角裕量FIm=QWPm-Pm+5%计算最大相位超前FIm=FIm*pi/180;%将角度表示的最大相位超前转换为弧度。alfa=(1+sin(FIm))/(1-sin(FIm));%计算校正器的alfaadb=20*log10(mag);%计算开环传递函数对应不同频率的对数幅值am=10*log10(alfa);%计算对应校正后期望剪切频率处的开环传递函数的对数幅值。wc2=spline(adb,w,-am);%利用线性插值函数求取对应am幅值处的频率（剪切频率wc2）T=1/(wc2*sqrt(alfa));%求超前校正器的时间常数Talfat=alfa*T;Gc=tf([alfa*T1],[T1]);%求带增益损失补偿的校正器传递函数%第四步，求校正后系统开环传递函数，并绘制Bode图，Gh=Gc*G;figure(2)margin(Gh)%绘制校正后系统Bode图grid%求取校正后闭环系统单位阶跃响应sysb=feedback(Gh,1,-1);figure(3)step(sysb)gridtitle(校正后闭环系统单位阶跃响应)xlabel(时间)ylabel(幅值)由上述命令可得校正后系统的bode图如上图所示。从图中可以看出，系统的幅值裕量Gm=15.3dB，相角裕量Pm=42.6度,满足设计要求。闭环系统能构稳定。同时可得闭环系统单位负反馈阶跃响应曲线如图5-16所示。可见闭环系统性能良好，满足设计要求。6.3.1滞后校正网络的基本特性

滞后校正网络的等效RC电路如图所示，其传递函数为：式中:1，通常称为滞后网络的分度系数，表示滞后深度。取T＝1，＝0.25，0.5，0.75三个值来观察滞后校正网络的对数频率特性曲线,命令如下：s=tf(s);T=1;forbeta=0.25:0.25:0.75num=[beta*T1];den=[T,1];Gc=tf(num,den);bode(Gc)holdonpauseendgridgtext(beta=0.25)gtext(beta=0.5)gtext(beta=0.75)由图可以看出，采用滞后校正网络进行串联校正时，主要利用其高频衰减特性，以降低系统的开环截止频率，提高系统的相角裕量。因此，力求避免最大滞后相角发生在已校正系统的开环截止频率附近。所以在选择网络参数时，使网络的交接频率1/T远小于，通常取此时，滞后网络在处产生的相角滞后为：1234566.3.2滞后校正网络的设计步骤

根据系统对稳态误差的要求，求出系统开环增益K。根据求得的开环增益K，画出系统校正前的Bode图，并计算系统校正前的增益裕量Gm、相位裕量Pm、剪切频率wc1。检验这些指标是否符合要求，如果不符合要求，则进行下一步。根据题目对校正之后系统的期望相位裕量P0，确定一个新的剪切频率wc2。其方法是：先由期望相位裕量P0计算校正前系统在处的相位角，即：再根据校正前系统相位角计算出对应的频率。其Maltab程序为：fic=-180+P0+5;%P0为期望相位裕量[mu,pu,w]=bode(G0)%G0为受控对象传递函数，求对应频率向量的幅值和相角。Wc2=spline(pu,w,fic);%计算期望剪切频率wc2的值。确定滞后校正器中的T。根据自动控制理论，1/T通常取式中：L(wc2)为校正前系统在剪切频率wc2处的对数幅值。绘制系统经过滞后校正后的Bode图，并验证系统频域性能指标是否满足设计要求。01绘制闭环系统的阶跃响应曲线。02控制系统计算机辅助设计（CAD）即在给定的被控对象数学模型及系统性能指标条件下，设计能够达到给定性能指标要求的控制器，也就是确定控制器的结构和参数。6.1PID控制器的设