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大尺度复杂构件群体机器人协同并行制造系统集成关键技术研究
目录
大尺度复杂构件群体机器人协同并行制造系统集成关键技术研究（1）
内容简述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．3
1.1研究背景与意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．3
1.2国内外研究现状与发展趋势．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4
1.3研究内容与方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．6
大尺度复杂构件群体机器人协同并行制造系统概述．．．．．．．．．．．．7
2.1制造系统的基本概念与分类．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．9
2.2机器人协同并行制造系统的特点与优势．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．10
2.3关键技术框架．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．12
集成关键技术研究．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．13
3.1集成架构设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．14
3.2通信与信息交互技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．15
3.3决策与调度算法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．17
3.4安全性与可靠性保障措施．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．19
大尺度复杂构件制造流程优化．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．19
4.1设计优化方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．21
4.2生产工艺规划．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．22
4.3质量控制与检测．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．24
机器人协同并行控制策略研究．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．26
5.1协同运动规划．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．27
5.2动态调度与负载均衡．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．28
5.3故障诊断与容错机制．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．29
系统集成测试与验证．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．31
6.1模拟环境搭建．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．32
6.2实验设计与实施．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．34
6.3性能评估与优化建议．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．35
结论与展望．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．36
7.1研究成果总结．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．37
7.2存在问题与挑战分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．39
7.3未来发展方向与趋势预测．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．40
大尺度复杂构件群体机器人协同并行制造系统集成关键技术研究（2）
研究背景与意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．43
1.1当前制造业现状分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．43
1.2国内外相关技术发展概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．44
1.3研究目的与目标．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．46
系统需求与设计原则．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．46
2.1系统总体架构．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．47
2.2功能模块划分．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．49
2.3技术路线选择．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．
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